机械手在医学领域的引用
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难受啊!马飞...
机器学习已经变成实验科学了
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腹部超声检查的一些器官的手法教程。
1.0 肾脏超声检查任务来自商丘医学高等专科学校的肾脏超声检查教程。2.0 胆囊超声检查任务来自商丘医学高等专科学校的胆囊超声检查教程。3.0 胰腺超声检查任务来自商丘医学高等专科学校的胰腺超声检查教程。4.0 腹部主动脉和下腔静脉超声检查任务下腔静脉超声检查教程。腹部主动脉超声检查教程。其实腹部主动脉和下腔静脉的短轴截面一般是同时检查的。...原创 2022-04-01 21:01:08 · 545 阅读 · 0 评论 -
ROS图像格式和opencv图像格式的转换cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2
一图看懂比比一些叙述我们在使用ROS作控制任务时,一般是是需要甬道视觉控制的。或者说单独用ROS部署一些视觉模块。这个个时候我们一般会以来opencv工具来实现一个功能,或者基础图像处理功能,比如提取图像尺寸,灰度转换之类的。ROS个的数据格式和opencv的个是不同,ROS在传输图像时需要使用专门的数据个时进行传输,比如订阅摄像头采集的数据,传过来就是ROS格式的数据,这个时候并不适合Opencv直接处理。因此我们需要使用imgmsg_to_cv2将图像从ROS信息格式转换成cv格式。当ROS处理原创 2022-03-09 16:40:16 · 8895 阅读 · 0 评论 -
这个代码很神秘自用(别点开,你看不明白的)
两部分,第一部分是作目标检测,第二部分是做控制1.0 模板匹配作目标检测import cv2 as cvimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np src = cv.imread("E:\\qi.png")#代检测的图像img = src.copy()src_roi = cv.imread("E:\\roi.png")#需要检测目标的模板roi = src_roi.copy()# 模板匹配res = cv.matchTemplat原创 2022-03-01 22:25:00 · 41651 阅读 · 2 评论 -
实际的机械臂控制(9)Moveit单独控制机械臂末端在XYZ三个轴的平移和旋转(基于python)
0. 序言在moveit中,控制机械臂的末端执行器运动的API有两个,分别是:shift_pose_targetset_pose_target第一个API:shift_pose_targetgroup_name.shift_pose_target(DOF_Index, DOF_moveit_value, end_link_name)一个个分析group_name时你的规划组的名字。就比如,我用的规划组的名字是 arm那么我调用这个API时就是:arm.shift_pose_targ原创 2022-03-01 17:14:50 · 5979 阅读 · 18 评论 -
实际的机械臂控制(8)使用find_object3D和Kinect2实现目标跟踪(基于python)
话不多说了在很多大佬的博客,主要是古月居的一些博客中,他们都介绍了使用find_object2D这个包是识别目标的位姿。但是如何将目标的位置和姿态发送给机械臂,他们都没有提及。这让我很尴尬呀,没人带入门,很生气,所以停止研究机械臂的控制,然后去继续告视觉部分,一不小心发了个定刊T-PAMI。可能是借助于这个T-PAMI提供的元气,瞬间打通了我的任督二脉,让我瞬间-----------------------------------------------白瞟到了一个新的方法。首先是安装find_obj原创 2022-01-24 22:52:56 · 7931 阅读 · 29 评论 -
ROS的一些基础的知识,自用
一. launch文件的书写1.1 将自己写的节点node写成luanch文件<launch> <nodepkg="turtlesim"name="sim1" type="turtlesim_node"/> <nodepkg="turtlesim"name="sim2" type="turtlesim_node"/></launch>将一个节点函数书写成一个可以用launch文件启动的节点,只需要关注三个参数,分别是pkgname原创 2022-01-19 18:46:01 · 1314 阅读 · 0 评论 -
aruco_ros安装easy_handeye安装
1. aruco_ros安装安装这个是为了识别ArUco markercd ~/catkin_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.gitcd …catkin_make1.1 you may suffer some question-- Could not find the required component 'pcl_ros'. The following CMake error原创 2022-01-01 13:38:59 · 3000 阅读 · 11 评论 -
Ubuntu18.04安装PCL1.8以及故障解决
常规安装步骤如下sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-devsudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo a原创 2021-07-28 18:19:05 · 1865 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04 install ROS and Moveit
配置Ubuntu软件库设置软件源:sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置最新的密钥:sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42原创 2021-07-18 00:31:14 · 443 阅读 · 0 评论 -
Moveit实际的机械臂控制(5)moveit,编写action server节点和Arudion端的节点
Arudino与机械臂电机的连接需要的材料:ArudinoUNO板子一个,面包板一个,杜邦线若干,小强机械臂自带的锂电池也需要用。如下图小强机械臂的6个伺服电机,每个电机有三根线,白色是信号线,连接到Arudino的每个端口,我选择的是A0,A1,A2,A3,A4,A5,.。电机的红色线是正极,黑色线是负极,。电池的黑色线是负极,红色线是正极。首先,我们将电池上的正负极对应插到面包板 上的正负极,然后再一次将电机的正负极线一次插到面包板的正负极。实现电机的并联。最后,我们需要将面包板的负极和原创 2021-06-12 14:20:05 · 2105 阅读 · 11 评论 -
Moveit实际的机械臂控制(4)修改机械臂配置文件实现真实控制
该部分内容主要参考合工大机器人实验室的内容,但是由于版本问题,我们可能好多地方的内容有些不一样。一、需要修改的内容1.1 demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false位于机器人配置文件中的launch’文件中的demo.launch文件,好多博主,包括古月居的胡老师也说要修改,但是当我生成配置文件的时候,我发现这部分好像不需要修改。 <!-- Run the main MoveIt! executable without trajectory executi原创 2021-06-12 13:28:11 · 1908 阅读 · 1 评论 -
实际的机械臂控制(3)基于moveit的LOBOT机械臂控制,生成机械臂模型
准备工作需要成功安装moveit和ROS。安装ROSsudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80--recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895原创 2021-06-12 12:26:53 · 565 阅读 · 1 评论 -
Moveit实际的机械臂控制(6)ROS自带的camera-clibration的USB相机的标定
0、引言在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数(内参、外参、畸变参数)的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中,相机参数的标定都是非常关键的环节,其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此,做好相机标定是做好后续工作的前提,提高标定精度是科研工作的重点所在。畸变原创 2021-06-12 10:21:47 · 1137 阅读 · 9 评论 -
ROS Move it pkg_resources.DistributionNotFound: The ‘osrf-pycommon>0.1.1‘
问题时我在配置move it 时,出现了如下问题。主要问题看下面黑色加粗部分catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=ReleaseTraceback (most recent call last):File “/usr/bin/catkin”, line 6, in from pkg_resources import load_entry_pointFile “/usr/lib/py原创 2021-05-16 13:05:56 · 437 阅读 · 2 评论 -
超声图像质量评估论文综述
尽搞一些有的没得研究,国内没人研究,国外少有人研究的课题。参考文章不多。但是传统图像质量评估又被列为谁论文行列。不过超声图像质量评估是真的有用,不管是量化还是可视化。但是至今为止,能是实现有效可视化的文章只有一个,但是算法慢的一比,完全无法在教学中使用。量化可以用于控制指标,但是运算速度也是慢的一比。下面我只能自己找点论文看看了。2020年11月20日。paper is coming soon!!!!!!...原创 2020-11-20 15:18:47 · 5689 阅读 · 1 评论 -
实际的机械臂控制(7)USB相机与小强机械臂Lobot机械臂的标定方法
引言本文是针对一个实际的机械臂来控制的,而且这个机械臂很便宜,即使是平民玩家也玩得起。在前面两章,我们介绍了对机械手臂的开环控制,主要是让初学者明白一些简单的东西。第一章,根据小强给的少的可怜的教程简单的驱动机械手臂。第二章,自己写一个publisher和一个launch文件,实现对动作的发布和执行,让机械手臂不停地动起来。下面,我们将进入实际的人工智能模式,利用opencv PCL等工具实现对机械手臂的控制。一、相关工作这个手眼标定是相机在机械手臂上的,但是他介绍了很多理论知识,我们在这原创 2021-03-20 21:27:00 · 1496 阅读 · 1 评论 -
实际的机械臂控制(2)基于小强ROS机械臂Lobot的launch文件的用法
引言我们在上一节中也看到了,为了执行一个动作,我们需要打开好几个终端,这样很麻烦。如果我们学会了使用launch文件,那么时请将简单很多。事实上,我们也必须得学会launch文件。一、luanch文件1.1 了解launch文件首先来看一个简单的launch文件:<launch> <nodepkg="turtlesim"name="sim1" type="turtlesim_node"/> <nodepkg="turtlesim"name="sim2"原创 2021-03-19 18:38:03 · 810 阅读 · 2 评论 -
实际的机械臂控制(1)小强ROS机械臂Lobot的初步控制方法理解与实现
第一节:感谢---------首先,该项目由中国科学院海西研究院泉州装备制造研究所的机器视觉与模式识别课题组赞助。感谢郭杰龙和魏宪老师的大力帮助。--------该课题使用的机械臂是一个六轴机械臂,具体信息参考:小强社区,在这里应该能了解到具体的机械臂信息。第二节:引言...原创 2021-02-14 10:36:39 · 4923 阅读 · 0 评论 -
超声引导项目(一)------机械手的在超声图像领域的论文综述
绪论我是致力于研究使用机械手控制超声探头的运动,最终实现用机械手代替人类的部分工作,实现对部分疾病的筛查,这样可以缓解超声科医生的工作压力。同时·,这项技术如果成功且成熟了,那么以后可以将其推广到偏远的贫困地区,这个意义是非常重大的。因为培养一个成熟的超声科医生需要三到五年时间,而对于技术熟练的医生来讲,他们是不愿意到偏远地方长期任职的,因此开发这个技术可以给偏远地区的人带来很大的福利。在研究之前,我看了好多相关的论文,发现这项技术是伴随着医疗机器人,从很早之前就开始了,大家最熟悉的就是达芬奇医疗机器人原创 2020-08-28 22:36:47 · 2279 阅读 · 15 评论 -
机械手机基础(4)之机械手的两个雅可比矩阵(图像雅克比矩阵与机器人雅克比将矩阵)
机器人的两个雅可比矩阵------前面的机械手基础(1)-(3),我们分别讲了机械手的相机模型,机械手的正逆运动学分析,机械手的基于位置和基于图像的视觉伺服控制方法。------在这三个部分,我们似乎知道了的主要控制控制策略,那就是:1)标定相机及机械手末端工具;2)计算图像点到空间点坐标之间的转换关系;3)估算机械手期望的末端位姿;4)利用估算的期望末端位姿计算机械手各关节变量;5)驱动机械手运动。-------其中如何建立图像驱动机械关节运动这个环节还没打通,因此,在本节,我们将通过两个原创 2020-07-30 00:33:13 · 4650 阅读 · 1 评论 -
机械手基础知识(1)之机械手的相机模型
如何建立机械手末端位姿与图像雅克比矩阵之间的关系呢?这句话大家一听可能会有点懵逼,这是什么,为什么要研究?首先,但凡想入门机械手控制这个坑的人应该都看过下面的这几句话和公式。1. 基础知识—视觉伺服的基本思想------基于视觉的伺服控制方法的目的是最小化一个图像误差,该误差可以定义为:--------------------------------- e(t)=s(m(t),a)−s∗e(t)=s(m(t),a)-s^{*}e(t)=s(m(t),a)−s∗ ----------------原创 2020-07-29 15:43:52 · 1502 阅读 · 0 评论 -
机械手基础知识(2)之机械手的正运动学和逆运动学问题
开篇总结:正运动学问题是已知机械手的关节旋转变量,计算出机械手的末端位姿。逆运动学问题是已知末端位姿,求机械手个关节旋转变量。机械手的正运动学问题和机械手的逆运动学问题------关于机械手的一些知识,我之前介绍了关于基于视觉伺服技术的机械手控制的两种方法,即基于图像的视觉伺服和基于位置的视觉伺服,在这一部分,我将介绍通过举例介绍什么事机械手的正运动学问题,什么是机械手的逆运动学问题。1. 机械臂系统构型描述------一个串联的机械臂的整个链路由一组被称为连杆的刚体组成,这些连杆由关节(运动副原创 2020-07-28 16:16:25 · 19882 阅读 · 2 评论 -
机械手基础知识(3)之基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服
**基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服**首先说,基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服主要表现形式在于图像雅可比矩阵的构建机器表现形式。其实,关于视觉伺服的一些知识,还是有必要了解的。不然文章和方法看了好多,最后还不知道人家用的是基于图像的方法,还是基于位置的方法,这样你会在圈里转,单纯通过数学的方法理解人家给出的雅可比矩阵,我相信在座的各位没几个有那个本事,所以如果是新手,还是建议看完这个。彻底理解这两个概念在去看论文,看代码。1. 基础知识—视觉伺服的基本思想------基于视觉的伺服原创 2020-07-27 11:54:12 · 10773 阅读 · 6 评论