[笔记][图形学]变换与观察(课程第6节)

6 变换与观察

6.1 神奇的齐次坐标

6.1.1 齐次坐标

齐次坐标： 用n+1维向量表示n维向量。eg：(x, y) $\to$ (x, y, 1)。
规范化齐次坐标： （x, y) $\underrightarrow{齐次化}$ (x, y, h) $\underrightarrow{规范化}$ (x/h, y/h, 1)。

6.1.2 常用几何变换

平移：$P$(x, y) $\to$ $P^{\prime }$($x^{\prime }$, $y^{\prime }$)
\qquad $x^{\prime }$ = x + $T_x$ ($T_x$:x方向的平移矢量）
\qquad $y^{\prime }$ = y + $T_y$ ($T_y$:y方向的平移矢量）

比例：$P$(x, y) $\to$ $P^{\prime }$($x^{\prime }$, $y^{\prime }$)
\qquad $x^{\prime }$ = x $\ast$ $S_x$ ($S_x$:x方向的比例系数)
\qquad $y^{\prime }$ = y $\ast$ $S_y$ ($S_y$:y方向的比例系数)

旋转：将P点绕坐标原点转动$\theta$角度(逆时针为正，顺时针为负)得到新的点$P^{\prime }$.
\qquad $P$(x, y) $\to$ $P^{\prime }$($x^{\prime }$, $y^{\prime }$)
\qquad $x^{\prime }$ = r $\ast$ cos($\alpha$ + $\theta$) = r(cos$\alpha$cos$\theta$ - sin$\alpha$sin$\theta$)
\qquad $y^{\prime }$ = r $\ast$ sin($\alpha$ + $\theta$) = r(sin$\alpha$cos$\theta$ + cos$\alpha$sin$\theta$)
\qquad 又 x = r $\ast$ cos$\alpha$
\qquad \quad y = r $\ast$ sin$\alpha$
\qquad $x^{\prime }$ = xcos$\theta$ - ysin$\theta$
\qquad $y^{\prime }$ = xsin$\theta$ + ycos$\alpha$

对称：$P$(x, y) $\to$ $P^{\prime }$($x^{\prime }$, $y^{\prime }$)
\qquad $x^{\prime }$ = $x$
\qquad $y^{\prime }$ = -$y$

错切：用于产生弹性物体的变形处理。
\qquad $P$(x, y) $\to$ $P^{\prime }$($x^{\prime }$, $y^{\prime }$)
\qquad $x^{\prime }$ = x + cy (c:x方向的错切因子）
\qquad $y^{\prime }$ = bx + y (b:y方向的错切因子）

6.1.3 在齐次坐标下统一为矩阵运算

公式：[$x^{\prime }$ $y^{\prime }$ $1$] = [$x$ $y$ $1$] $\cdot$ $T_{2D}$ = [$x$ $y$ $1$] $\cdot$$\left[\begin{array}{ccc}a& b& p\\ c& d& q\\ l& m& s\end{array}\right]$
$T_1$ = $\left[\begin{array}{cc}a& b\\ c& d\end{array}\right]$ \qquad 对点作比例、旋转、对称、错切等变换。

$T_2$ = $\left[\begin{array}{cc}l& m\end{array}\right]$ \quad 对点作平移变换。

$T_3$ = $\left[\begin{array}{c}p\\ q\end{array}\right]$ \quad \qquad 对点作投影变换。

$T_4$ = $\left[\begin{array}{c}s\end{array}\right]$ \quad \qquad 对点作整体比例变换。

平移：$\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ T_x& T_y& 1\end{array}\right]$

比例：$\left[\begin{array}{ccc}{S}_x& 0& 0\\ 0& S_y& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

旋转：$\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & sin\theta & 0\\ -sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

对称：$\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& -1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

错切：$\left[\begin{array}{ccc}1& b& 0\\ c& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

整体比例：[$x^{\prime }$ $y^{\prime }$ $1$] = [$x$ $y$ $1$] $\cdot$ $T_{2D}$ = [$x$ $y$ $1$] $\cdot$$\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& s\end{array}\right]$

\qquad \qquad [$x^{\prime }$ $y^{\prime }$ $1$] = [$x$ $y$ $1$] $\cdot$ $T_{2D}$ = [$x$ $y$ $s$]

\qquad \qquad $\underrightarrow{规范化}$ [$\frac{x}{s}$ $\frac{y}{s}$ $\frac{s}{s}$] = [$\frac{x}{s}$ $\frac{y}{s}$ $1$]

\qquad \qquad 则有 ($x^{\prime }$, $y^{\prime }$) = ($\frac{x}{s}$, $\frac{y}{s}$)

\qquad 显然，s < 1 放大，s > 1 缩小，s = 1 不变。

6.1.4 多点变换和多次变换

多点变换：$P^{\prime }$ = $P$ $\cdot$ $T$, $P^{\prime }$和$P$可以包含多个点，即
\qquad \qquad $P$ = $\left[\begin{array}{ccc}{x}_1& y_1& 1\\ x_2& y_2& 1\\ ⋮& ⋮& ⋮\\ x_n& y_n& 1\end{array}\right]$

\qquad \qquad $P^{\prime }$ = $\left[\begin{array}{ccc}{x}_1^{\prime }& y_1^{\prime }& 1\\ x_2^{\prime }& y_2^{\prime }& 1\\ ⋮& ⋮& ⋮\\ x_n^{\prime }& y_n^{\prime }& 1\end{array}\right]$

多次变换：$P^{\prime }$ = $P$ $\ast$ $T$ = $P$ $\ast$ $T_1$ $\ast$ $T_2$ $\ast$ $\cdots$ $\ast$ $T_n$ (n > 1)
\qquad

6.2 三维模型动态化

6.2.1 基本三维变换

齐次矩阵公式：[$x^{\prime }$ $y^{\prime }$ $z^{\prime }$ $1$] = [$x$ $y$ $z$ $1$] $\cdot$ $T_{3D}$ =[$x$ $y$ $z$ $1$] $\cdot$$\left[\begin{array}{cccc}a& b& c& p\\ d& e& f& q\\ h& i& j& r\\ l& m& n& s\end{array}\right]$

$T_1$ = $\left[\begin{array}{ccc}a& b& c\\ d& e& f\\ h& i& j\end{array}\right]$ \qquad 对点作比例、旋转、对称、错切等变换。

$T_2$ = $\left[\begin{array}{ccc}l& m& n\end{array}\right]$ \quad 对点作平移变换。

$T_3$ = $\left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]$ \quad \qquad 对点作透视投影变换。

$T_4$ = $\left[\begin{array}{c}s\end{array}\right]$ \quad \qquad 对点作整体比例变换。

平移：$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ T_x& T_y& T_z& 1\end{array}\right]$

比例：$\left[\begin{array}{cccc}{S}_x& 0& 0& 0\\ 0& S_y& 0& 0\\ 0& 0& S_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

旋转：(皆准寻右手螺旋定则向正向旋转，大拇指方向对应轴正方向)
\qquad $T_{RZ}$ = $\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & sin\theta & 0& 0\\ -sin\theta & cos\theta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

\qquad $T_{RX}$ = $\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\theta & sin\theta & 0\\ 0& -sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

\qquad $T_{RY}$ = $\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & 0& -sin\theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ sin\theta & 0& cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

对称：($F_{xy}$即关于$xOy$平面，其余类似)
\qquad $T_{F_{xy}}$ =$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& -1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

错切：$\left[\begin{array}{cccc}1& b& c& 0\\ d& 1& f& 0\\ g& h& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

整体比例：[$x^{\prime }$ $y^{\prime }$ $1$] = [$x$ $y$ $1$] $\cdot$ $T_{2D}$ = [$x$ $y$ $1$] $\cdot$$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& s\end{array}\right]$

\qquad \qquad s < 1 放大，s > 1 缩小，s = 1 不变。

6.2.2 逆变换

平移：$T^{-1}$ = $\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ -T_x& -T_y& -T_z& 1\end{array}\right]$

比例：$T^{-1}$ = $\left[\begin{array}{cccc}1/S_x& 0& 0& 0\\ 0& 1/S_y& 0& 0\\ 0& 0& 1/S_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

整体比例： $T^{-1}$ = $\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1/S\end{array}\right]$

旋转：(皆准寻右手螺旋定则向正向旋转，大拇指方向对应轴正方向)
\qquad $T_{RZ}^{-1}$ = $\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & -sin\theta & 0& 0\\ sin\theta & cos\theta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

\qquad $T_{RX}^{-1}$ = $\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta & 0\\ 0& sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

\qquad $T_{RY}^{-1}$ = $\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & 0& sin\theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin\theta & 0& cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

6.2.3 复合变换

相对于任一参考点的变换：以F($x_f$, $y_f$, $z_f$)为例
\qquad 分三步：1、将参考点F移至原点；
\qquad \qquad \quad 2、针对原点进行基本几何变换；
\qquad \qquad \quad 3、反平移。
\qquad

6.3 观察者动态化

6.3.1 绕任意轴的旋转变换

已知空间有任意轴AB，A点的坐标为A($x_A$, $y_A$, $z_A$),AB的方向数为(a, b, c)。
已知现有一点P(x, y, z),绕AB轴逆时针旋转$\theta$角后成为$P^{\prime }(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$,若旋转变换矩阵为$T_{RAB}$。
则： [$x^{\prime }$ $y^{\prime }$ $z^{\prime }$ $1$] = [$x$ $y$ $z$ $1$] $\cdot$ $T_{RAB}$,求$T_{RAB}$。

步骤：1、把A点移动到坐标原点；
\quad \quad 2、把AB轴绕道某个坐标轴上；
\quad \quad 3、旋转；
\quad \quad 4、求1、2的逆变换，回到AB原来的位置。

6.3.2 观察变换

观察变换：从世界坐标系到观察坐标系的转换。

观察坐标系：
\quad \quad 坐标原点：观察者所在位置；
\quad \quad $Z_v$:视点和观察物体上焦点的连线；
\quad \quad $Y_v$:向上的方向；
\quad \quad $X_v$:按照右手定则确定方向。

观察变换实际上就是求世界坐标系中的任意点如Q(x, y, z)在观察坐标系中的坐标值。

复合变换步骤：
\quad \quad 1、平移观察参考点到用户坐标系原点；
\quad \quad 2、进行旋转变换分别让$X_v$、$Y_v$、$Z_v$轴对应于用户坐标系的$X$、$Y$、$Z$轴，得到要求的$Q^{\prime }(x,y,z)$。