算法工程狮-CSDN博客

原创 Cartographer 在长走廊环境下的 2D 激光 SLAM 问题与解决方案

Cartographer在长走廊等低特征环境中易出现定位漂移、地图变形等问题，主要源于激光点云特征单一导致扫描匹配误差累积、回环检测失效及运动畸变放大。本文提出多维度优化方案：1）前端增强扫描匹配，动态调整Ceres权重参数；2）后端优化回环检测，提高匹配分数阈值并缩小搜索窗口；3）融合IMU与轮式里程计数据；4）引入人工标志物或动态滤波。实验表明，优化后45米长走廊建图误差从2.3%降至0.63%，回环对齐误差＜0.1米。未来可结合深度学习进一步提升低特征环境下的SLAM鲁棒性。

2025-07-30 23:59:46 533

原创 LIO-SAM 配置 MID360 激光雷达完全指南

本文介绍了在Ubuntu 20.04和ROS Noetic环境下配置LIO-SAM与Livox MID360激光雷达的完整流程。内容包括硬件准备（Ubuntu电脑、MID360雷达）、软件依赖安装（ROS Noetic、Livox-SDK2、livox_ros_driver2）、网络配置（静态IP设置）以及LIO-SAM参数调整。详细说明了启动雷达驱动和LIO-SAM建图系统的命令，并提供了常见问题解决方案。通过正确配置，可实现高精度的实时定位与建图功能，适合移动机器人和SLAM应用。

2025-07-30 23:48:02 866

原创 Cartographer调参经验分享

通过实际运行Cartographer并观察其性能，收集反馈信息，然后微调参数以优化系统。参考社区分享的配置案例，特别是那些与应用场景类似的案例，快速找到一个合理的参数起点。从默认参数开始，逐步增加关键帧间隔，直到系统能够稳定运行。添加其他传感器如轮速计或GPS进行融合。

2025-07-01 23:55:53 629

原创 Cartographer安装教程及若干问题解决方法

可以按照下面的步骤看看是不是符合情况。尽量连接手机热点进行下面的下载操作。，编译完成并没有报错，然而在跑例程的时候节点会直接死掉。文件中，否则每次运行demo都需要输入一遍，否则找不到。另外一种错误可能是，下载的各个安装包里面的。，如果可以挂VPN可以不改。这个东西，有些包是有版本要求的，比如。不支持C++语言来进行编译，需要在。文件中，加入下面的命令来输出默认。最好是在靠前面一点的位置添加。的位置，注意这两条语句要放在。中，加入下面的命令，强制指定。将最后一个git来源网址由。），必须用上述方式安装。

2025-07-01 23:48:52 604

原创 cartographer大场景无初始位置快速重定位_2w平工厂测试秒级重定位

大场景重定位是使用cartograper定位时常见的应用情况，一般的会采用二维码或人工提供初始位置的方式进行局部重定位，这种方法对部署和运行有一定局限性，本文提供一种改进的方法，使用全局重定位在全图搜索，无需初始位置，并且进行效率提升在2万平场地可以实现秒级定位。在2万平、100多个子图情况下这个效率比原始算法要快很多，基本满足实际项目的应用（在重定位阶段机器人自旋，成功后进行任务）。

2025-02-05 22:52:49 697 3

原创 cartographer建图正方向纠正方法

在使用真实机器人和仿真环境建图时，经常遇到机器人和环境有一定夹角的情况，而cartograper建图是以机器人第一帧激光位置作为原点进行的，这会导致我们建图的结果和建筑物方向不一致。提供一种方法来解决该问题

2025-02-05 21:59:37 387 1

原创 Cartographer定位模式激光遮挡、绑架的处理方法

激光被遮挡或扫描到地面，可能导致两种问题，一是定位信息不准确，二是map中出现噪声，为了解决这两个问题，需要对后端和地图发布部分进行优化

2024-08-30 01:12:47 449

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