cartographer大场景无初始位置快速重定位_2w平工厂测试秒级重定位

激光slam算法改进
一种适合大场景快速重定位的cartographer算法，在2万平方工厂中进行实验验证，实验结果表明:重定位耗时时间降低为秒级
 

大场景重定位是使用cartograper定位时常见的应用情况，一般的会采用二维码或人工提供初始位置的方式进行局部重定位，这种方法对部署和运行有一定局限性，本文提供一种改进的方法，使用全局重定位在全图搜索，无需初始位置，并且进行效率提升在2万平场地可以实现秒级定位。

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实验方法：

数据采集，采用多点位静止，在整个地图中随机选取 机选取 15个地点进行录制

定位实验，使用多个点位采集的激光数据包，以原点启动，标记每次重定位成功的时间

实验平台采用rk3588开发版 8GBram

上视频：