双边滤波

是一种可保边去噪的滤波器，输出像素的值依赖于邻域像素的值得加权组合。噪声、边缘和纹理都是高频信号。

                                                                      

权重系数取决于定义核和值域核的乘积。

                                              

定义核：

                                                               

值域核：

                                                               

原理：在平坦区域，像素值差异小，对应值域权重接近1，此时空域权重起主要作用，相当于直接对此区域进行高斯模糊。

在边缘区域，像素值差异较大，值域系数权重下降，导致此处（）核函数下降，当前像素受到的影响就越小，从而保留了边缘的细节信息。

OpenCV双边滤波函数：BilateralFilter()

     SigmaColor ：值域核的，设置越大，即使离得远，只要值相近，就会相互影响。

     SigmaSpace：空间域核的，设置较大，则邻域内像素值相差较大的像素点也会用来平均。

                       ：滤波器尺寸（直径）大于5将变慢

 两个Sigma值，<10影响很小；>150 影响很大。