【OpenCV 笔记】金字塔光流法追踪运动目标

原理部分见https://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8683859
环境：OpenCV3.3+VS2017

光流简言之就是像素在某时刻运动的瞬时速度，利用这个瞬时速度可以估计到上一帧该像素点在下一帧的对应位置。
在上面链接中有五种计算光流的方法，其中金字塔光流法来自论文：”Pyramidal Implementation of the Lucas Kanade Feature TrackerDescription of the algorithm”，该论文详细论述了金字塔光流法的原理、数学推导以及伪代码实现，对于理解金字塔光流法有很大的帮助。
在OpenCV3.3中，金字塔光流法被封装为calcOpticalFlowPyrLK的函数

void calcOpticalFlowPyrLK( InputArray prevImg, InputArray nextImg,
                           InputArray prevPts, InputOutputArray nextPts,
                           OutputArray status, OutputArray err,
                           Size winSize = Size(21,21), int maxLevel = 3,
  TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 0.01),
                           int flags = 0, double minEigThreshold = 1e-4 );

prevImg，nextImg是相邻两帧的图像；
prevPts是前一帧图像中需要做匹配的点集的坐标，即需要跟踪的点，nextPts存放在下一帧中找到的匹配点的坐标；
status用来标志每一个光流是否成功找到，且内部元素只能为uchar型，err用来记录误差；
winSize为金字塔每层的搜索框大小，面积越大结果越精确，但是消耗时间也会增加，maxLevel为金字塔层数，按照论文中的论述，金字塔3-4层足矣，这里默认为3，算上初始层实际上是4层，一般不需要变动；
criteria是迭代结束的条件，如果需要改变，自己声明一个TermCriteria对象设置好类型、迭