内核入门（四）——线程间同步

前言

  嵌入式系统中有两个重要概念，线程和中断。在线程的运行中，它们有时候需要同步（即按照预定的次序顺序执行），有时候又需要互斥（同一时刻只允许一个线程访问资源）；它们之间有时候也需要互相交换数据。针对这些需求，操作系统提供了IPC(Internal Process Communication)机制，即进（线）程间通信机制。通过IPC机制，我们可以协调多个线程间的工作，共同完成任务。后续主要介绍RT-Thread的IPC机制，包括信号量、互斥量、事件集、邮箱、消息队列等。

一 临界区与线程同步

  临界资源是指一次仅允许一个线程访问的共享资源，它可以是一块内存区，也可以一个具体的硬件设备。线程对临界资源的访问具有排他性(互斥性)，这避免了多个线程同时访问一个资源时引起的数据一致性问题。
  每个线程中访问临界资源的代码就称为临界区。当多个线程都要使用临界区资源时，任何时刻最多只允许一个线程去使用，其它要使用该资源的线程必须等待，直到占用资源者释放该资源。
  临界区保护的两种途径：

1.1 关闭系统调度

• 禁止调度
  禁止调度就是在访问临界资源前，把线程调度器锁住，禁止线程切换；再访问完成后解锁调度器，这是常用的临界区保护方法，如下代码段示意：

void thread_entry (void *parameter)
{
   
	while(1)
	{
   
		……
		/*调度器上锁，禁止线程切换，系统仅响应中断*/
		rt_enter_critical();
		/*以下进入临界区*/
		……
		/*调度器解锁*/
		rt_exit_critical();
	}
}

• 关闭中断
  所有的线程调度是建立在中断的基础上，关闭中断也可以起到关闭线程调度的作用，如下示意：

void thread_entry (void *parameter)
{
   
	while(1)
	{
   
		……
		rt_base_t level;
		/*关闭中断，禁止线程调度*/
		level = rt_hw_interruppt_disable();
		/*以下进入临界区*/
		……
		/*开启中断*/
		rt_hw_interruppt_enable(level);
	}
}

1.2 利用互斥特性

  线程同步是指多个线程通过特定的机制（如互斥量，事件对象，临界区）来控制线程之间的执行顺序，也可以说是在线程之间通过同步建立起执行顺序的关系。线程的同步方式有很多种，其核心思想都是在访问临界区的时候只允许一个(或一类) 线程运行。
  以下就详细介绍RT-Thread中三种线程同步方式：

• 信号量（semaphore）
• 互斥量（mutex）
• 事件集（event）

二 信号量

  《RT-Thread编程指南》中以生活中的停车场为例来理解信号量的概念：

• 当停车场空的时候，停车场的管理员发现有很多空车位，此时会让外面的车陆续进入停车场获得停车位；
• 当停车场的车位满的时候，管理员发现已经没有空车位，将禁止外面的车进入停车场，车辆在外排队等候；
• 当停车场内有车离开时，管理员发现有空的车位让出，允许外面的车进入停车场；待空车位填满后，又禁止外部车辆进入。

  在此例子中，管理员就相当于信号量，管理员手中空车位的个数就是信号量的值（非负数，动态变化）；停车位相当于公共资源（临界区），车辆相当于线程。车辆通过获得管理员的允许取得停车位，就类似于线程通过获得信号量访问公共资源。

2.1 信号量的工作机制

  信号量是一种轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象，线程可以获取或释放它，从而达到同步或互斥的目的。信号量是一种非常灵活的同步方式，可以运用在多种场合中，形成锁、同步、资源计数等关系，也能方便的用于线程与线程、中断与线程间的同步中。