1.3 turtlesim例程体验

本小节我们基于已经安装好的 ROS 系统，体验其中的一个比较常用的仿真软件包 turtlesim （http://wiki.ros.org/turtlesim）。
  打开三个终端，分别在三个终端中输入如下指令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  在运行完第二行指令后我们可以看到弹出了一个图形窗口，在蓝色“海洋”中有一只小海龟，每次打开出现的小海龟可能会有所不同，随机取自我们第一节介绍的各个版本的海龟形状。运行完第三行指令后，提示我们可以使用箭头键来移动海龟，这时候海龟就可以响应我们通过键盘发出的移动指令了，并且在屏幕上留下运动轨迹。

  接下来的章节我们会频繁使用该例程来介绍 ROS 中的各种概念细节。

本章小结

   本章我们学习了 ROS 出现的背景及其发展历程，带大家一起基于 PC 安装了 ROS 的一个长期支持版本Melodic Morenia，并体验了其中的一个常用例程。