敏而好学,不耻下问

  前面我们有介绍服务类型的创建以及节点的概念，本节我们将通过创建节点的方式实现一个服务端和客户端的工作流程。

  前面我们有介绍话题以及节点的概念，也尝试使用了话题的命令行工具对话题发布了消息，本节我们将通过创建节点的方式来持续发布和订阅话题消息。

本节我们主要介绍如何创建和编译消息和服务文件，以及与之相关的命令行工具。

本节我们来介绍一下服务和参数，它们也是 ROS 中常用的概念。我们将利用 ROS 中一些常用工具来帮助大家理解服务是如何组织节点间的通信的。

本节我们来介绍一下话题，它是 ROS 中最为常用的概念。我们将利用 ROS 中一些常用工具来帮助大家理解话题是如何组织节点间的通信的。

前面我们介绍了一些计算图层的概念，本节将会就节点这个概念深入讨论，并且介绍 roscore ， rosnode 和 rosrun 等命令行工具的使用方法。

本节主要介绍如何用 catkin 来创建一个新的功能包，并且使用前面介绍的 rospack 命令去查看功能包的依赖。

本节主要介绍 ROS 的文件系统，包括浏览文件系统所需要的 roscd，rosls，rospack 等 ROS 命令行工具。我们平时开发的代码文件通常分布在各个 ROS 功能包中，这些命令行工具可以帮助我们更加高效地浏览这些文件。

学习过编程的读者应该对工作空间并不陌生，一般我们在开启一段代码旅程之前都会习惯创建一个工作空间用来存放工程代码以及相关文件。（关于编译：ROS Fuerte 版本前使用 rosbuild 来进行代码编译，ROS Groovy以及之后的版本默认使用的是 Catkin 编译系统）。

ROS 的概念分三个层次：文件系统层、计算图层和社区层。本章会对这些分层原则以及其中的概念进行系统讲解。

本小节我们基于已经安装好的 ROS 系统，体验其中的一个比较常用的仿真软件包 turtlesim （http://wiki.ros.org/turtlesim）。

ROS对于 Ubuntu 系统的支持比较好，所以本次我们的版本选择是 Ubuntu18.04 环境下安装 ROS Melodic Morenia 发行版，关于 Ubuntu18.04 的系统安装和简易教程参考博客上的《Ubuntu Linux操作系统》系列教程

ROS的全称是Robot Operating System（机器人操作系统），它本质上其实是一个方便开发者编写机器人软件的比较灵活的技术框架。正如ROS的官方Wiki所介绍的，它集成了非常多的便于开发机器人应用的工具、库以及协议。

笔者也有幸伴随着ROS的成长，从一个学习者变成一个开发者，到后来拥有属于自己的机器人研究团队和业务团队，去优化ROS，基于ROS开发自己的产品，打下过亿的项目，这个过程ROS给了我很多的启发和帮助。本系列书籍以智能机器人作为人工智能一个综合性实践载体，软件结合硬件，理论结合实践，从操作系统基础到应用实践再到算法实践与研究，深入浅出，把人工智能概念的学习融入到打造一个智能机器人的项目过程中，让学习的梯度更平缓，让实践的项目更接近产业更贴近生活，希望通过这种方式燃起读者的学习兴趣。