3.7 创建 ROS 消息和服务

 本节我们主要介绍如何创建和编译消息和服务文件，以及与之相关的命令行工具。

3.7.1 消息和服务文件

   消息文件是用来描述 ROS 中消息字段的简单的文本文件，一般存放在一个功能包目录下的 msg 目录中。消息文件每行都有一个字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]
  此外在 ROS 中还有一个特殊类型 Header ，Header中包含了时间戳和在 ROS 中常用的坐标系信息，今后的开发工作中会经常遇到消息文件中的第一行具有Hearder这个字段。以下为一个消息文件的示例：

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

   服务文件和消息文件相似，，一般存放在一个功能包目录下的 srv 目录中，但是服务文件包含两部分内容：请求和响应。这两部分内容被分隔符“—”分开，以下为一个服务的示例，其中 A 和 B 是请求， Sum 是响应：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

3.7.2 创建消息

   ROS中有很多类似 String 这样的预定义的消息类型&