POJ 1376 Robot（BFS）

用A*写了一天，没写出来，没办法只能写BFS了。

#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<cstring>
#include<queue>
using namespace std;
struct node{
    int x,y,t,dir;
};
const int maxn=100;
int vis[maxn][maxn][4];
int dx[4]={-1,0,1,0};
int dy[4]={0,1,0,-1};
int n,m;
int map[maxn][maxn];
int s1,s2,e1,e2;
int getdir(char ch)
{
    if(ch=='n') return 0;
    else if(ch=='e') return 1;
    else if(ch=='s') return 2;
    else return 3;
}

void bfs(node s)
{
    if(s.x==e1&&s.y==e2) {printf("0\n"); return ;}
    memset(vis,0,sizeof(vis));
    vis[s.x][s.y][s.dir]=1;
    queue<node> q;
    q.push(s);
    while(!q.empty())
    {
        node p=q.front();
        q.pop();
        if(p.x==e1&&p.y==e2) {printf("%d\n",p.t); return ;}
        for(int i=1;i<=3;i++)
        {
            int x=p.x+dx[p.dir]*i;
            int y=p.y+dy[p.dir]*i;
            if(map[x][y]||x<=0||y<=0||x>=n||y>=m) break;
            if(vis[x][y][p.dir]) continue;
            vis[x][y][p.dir]=1;
            node k;
            k.x=x;k.y=y;
            k.t=p.t+1;
            k.dir=p.dir;
            q.push(k);
        }
        node k;
        k.x=p.x;k.y=p.y;
        k.dir=(p.dir+4-1)%4;
        k.t=p.t+1;
        if(!vis[k.x][k.y][k.dir]){
            vis[k.x][k.y][k.dir]=1;
            q.push(k);
        }
        k.dir=(p.dir+1)%4;
        if(!vis[k.x][k.y][k.dir]){
            vis[k.x][k.y][k.dir]=1;
            q.push(k);
        }
    }
    printf("-1\n");
}
int main()
{
    while(scanf("%d%d",&n,&m)&&(n+m))
    {
        for(int i=1;i<=n;i++)
        {
            for(int j=1;j<=m;j++)
            {
                scanf("%d",&map[i][j]);
                if(map[i][j]==1)
                {
                    map[i-1][j]=map[i][j-1]=map[i-1][j-1]=1;
                }
            }
        }
        char cmd[10];
        scanf("%d%d%d%d",&s1,&s2,&e1,&e2);
        scanf("%s",cmd);
        node s;
        s.x=s1,s.y=s2;
        s.t=0;
        s.dir=getdir(cmd[0]);
        bfs(s);
    }
    return 0;
}