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RSS订阅原创 图像2D轨迹点中值滤波
视觉目标轨迹预测时，根据一系列历史轨迹点，使用卡尔曼滤波预测轨迹时，需要对历史轨迹进行平滑处理，解决历史轨迹中突变点对预测的影响。函数smooth_key_points_with_median输入参数为图像中历史轨迹点列表和中值滤波窗口大小。// 对x和y坐标分别进行排序，并取中值。
2025-07-15 14:58:06
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原创 使用omp加速点云离群点过滤
/ 设置需要建立kdtree的点云指针。// 如果邻域点的个数大于0，则进行邻域距离均值计算。// 计算点云距离均值的标准差。// 计算点云距离均值的均值。// 标准差倍数设置阈值。
2025-07-14 14:04:17
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原创 C++ 基于加权的多雷达矩形目标框匈牙利匹配算法
/0.2为初始代价矩阵各元素的阈值。针对目标数不一致的匹配问题，可将目标数量少的传感器作为代价矩阵的行，数量多的作为列。// 最大考虑20米内的目标 20.0f。// 矩形尺寸 (x方向, y方向)// 矩形中心点( x ,y)// 矩形的旋转四元数。// 处理角度环绕问题 (0-2π)// 归一化距离 (0-20米映射到0-1)
2025-07-09 10:17:16
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原创 有向矩形相交判断、面积交并比计算
/ 矩形尺寸 (x方向, y方向)// 矩形中心点( x ,y)// 矩形的旋转四元数。// 检查每个矩形的边和另一个矩形的边的法向量（即分离轴）上的投影是否重叠。// 使用 Eigen::Vector2f 作为参数的构造函数。
2025-07-09 08:37:08
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原创 2D毫米波雷达和3D激光雷达外参标定-单应性矩阵求解
以大陆408前向毫米波雷达为例，输出的障碍物为（x,y）坐标值，激光雷达输出的点云坐标为(x,y,z).可以理解为在xoy平面上，求解毫米波成像平面到激光雷达成像平面之间的透视变换，即单应性矩阵的求解，至少需要4对匹配点对。通过角反射器，分别确定在毫米波雷达和激光雷达匹配点的坐标值（x,y）。通过最小2乘法，求解单应性矩阵的8个参数。
2024-11-20 09:03:06
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原创 PCL 统计滤波去除离群点
3.再遍历点云中的每个点，比较其K个点邻域的平均距离是否大于阈值，大于则认为是离群点，删除。1.遍历点云计算每个点附近的K个点之间的平均距离，再对所有点的平均距离计算其均值E和标准差。，标准差反映所有点的K邻域的平均距离分布的离散程度。2.确定滤波阈值，阈值=E+p*p为需要设置的参数。
2024-07-31 10:59:43
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原创 mid360激光雷达fast_lio 源码解析（一）
if (pcl_wait_save->size() > 0 && pcd_save_interval > 0 && scan_wait_num >= pcd_save_interval)//间隔固定帧保存至pcd文件，pcd_save_interval在mid360.yaml文件中设置。
2024-07-19 19:13:25
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原创 ubuntu下Qt+C++实现yolov8目标分割.pt模型转.engine格式
yolov8在训练后得到目标检测分割模型为.pt格式，为使用TensorRT实现模型布署，需要先将pt格式的模型文件转换为.engine格式。2.onnx转eigine格式,使用C++和Qt实现，最后输出名称为best_train.engine模型文件。1.pt转onnx格式，打开终端，激活yolov8虚拟环境，安装onnx包。进入yolov8模型输出路径下，使用如下命令将pt格式转换为.onnx格式。
2024-07-11 17:04:48
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原创 ubuntu20.4下opencv和Qt实现视频文件拆分为图像
QString folderPath = QFileDialog::getExistingDirectory(nullptr, "选择视频文件夹路径", QDir::homePath());QString savePath = QFileDialog::getExistingDirectory(nullptr, "选择图片保存路径", QDir::homePath());qDebug() << "保存帧：" << saveFilePath;qDebug() << "保存完成";
2024-07-11 16:03:28
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原创 livox_ros_driver2配置2台mid360激光雷达实现数据公布
1.修改/home/xxx/ws_xxx/src/livox_ros_driver2-master/launch_ROS1/msg_MID360.launch文件中：<arg name="multi_topic" default="1"/>，表示配置多个话题。启动节点，新建终端，输入：rostopic list ,打印输出每个mid360公布的话题，话题名为：/livox/imu_ip地址和/livox/lidar_ip地址。在"lidar_configs" 下面添加了一个mid360雷达的参数。
2024-07-11 15:37:14
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迈德威视SDK同时驱动4个工业相机实时视频采集及显示
2024-07-31
空空如也
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