ubuntu下PCLVisualizer绑定VTK实时显示点云

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已于 2024-07-15 21:19:36 修改

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分类专栏：点云处理文章标签： ubuntu linux 运维

于 2024-07-15 21:16:22 首次发布

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开发环境：ubuntu20.4+VTK7.1+qt5.12.9+pcl1.12

1.cmake编译VTK时，需要勾选QT相关的选型：

`编译后可得到libQVTKWidgetPlugin.so，并copy至QTCreator对应目录下：`

2.QT开发时，将QVTKWidget控件拖至界面:

程序中需包含的头文件：

#include <QWidget>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkAutoInit.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

控件和PCLVisualizer绑定初始化代码：

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr view;
view.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3d view",false));
ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(view->getRenderWindow());
      view->setupInteractor(ui->qvtkWidget->GetInteractor(),ui->qvtkWidget->GetRenderWindow());
  
view->setCameraPosition(-10, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1);//pos view up
ui->qvtkWidget->update();

点云显示代码：

 // 清空视窗
   view->removeAllPointClouds();
  // 添加地面点云
   view->addPointCloud<pcl::PointXYZI>(std::make_shared<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>(point_cloud),"ground_cloud");