电机基础知识

1.减速箱

2.编码器

3.机械刹车和电子刹车

1.丝杆负载

首先介绍下扭矩，先用 400W 电机， 1.3NM 。负载是 5mm 螺距的丝杆，就是电机轴转一圈负载移动 5mm ，这样的话，

负载等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm

那电机能提供的推力就是

经过丝杆传动的推力 = 1.3NM / （ 1.592mm*0.001 ） = 816 N

那能推动负载的重量就大约是 80KG ，这个是垂直的，平推可以稍微大些。

由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短，所以驱动器的参数 （ 加速度 可以较大，如 20000 ， 位置环 KP 可以较大，如 3000 ）。伺服电机最适合此种负载。

2. 皮带轮负载

伺服电机其实不是很适合接这种负载。因为皮带轮一般直径比较大，例如直径 30mm 。那电机转一圈，负载移动的距离就是 30mm* π = 94.2 ，比上面说的

丝杆 5mm 大了很多倍。

那电机能提供的推力就是

经过皮带传动的推力 = 1.3NM / （ 30mm*0.001 ） = 43.3 N

那能推动负载的重量大约是 4.3KG. 所以伺服电机其实不适合接同步轮，因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长，力臂长。如果这种场合要用伺服电机，可以

选择直接尽量小的同步轮或通过电机轴接小同步轮，负载端接大同步轮，这样减速几倍，可以达到较好的效果。这种场合驱动器参数（ 加速度 设置较小，如 5000 ，），

这样设置参数的目的是减小加速度和减速度，因为负载等效惯性大。

圆盘负载

这种负载伺服无法直接带动，一般都需要接减速器。例如直径 200mm 重量 10KG 的圆盘。半径就是 100mm ，重量等效半径就是 50mm 。力臂很大。如果

伺服要接此类负载，比较接减速器再接负载。

如果圆盘不是特别重，可以牺牲一些定位精度和刚性来控制。具体方法，电机加速度设置到比较小，例如 1000 左右。 速度 KI 设置到 2000 ，取消积分作

用。位置 KP 改到 1000. 改这些参数一般的圆盘负载也能用。