DFIG控制1：转子侧变换器控制

双馈发电机控制1：转子侧变换器控制
软件版本：MATLAB Simulink R2022b
参考资料：

1. DFIM Tutorial 1 - Implementation and Control of a DFIM in Matlab-Simulink
2. H. Abu-Rub, M. Malinowski, and K. Al-Haddad, Power Electronics for Renewable Energy Systems, Transportation and Industrial Applications. John Wiley & Sons, 2014.
3. G. Abad, J. Lopez, M. Rodriguez, L. Marroyo, and G. Iwanski, Doubly Fed Induction Machine: Modeling and Control for Wind Energy Generation. John Wiley & Sons, 2011.

最近需要学一下风机。书看不下去，正好有这个教程，先搭个仿真试试。双馈异步发电机DFIG常用于风力发电，学一下最基本的控制方法。

这是照着上面这个教程搭的仿真模型。主要是介绍整个仿真模型和一些觉得值得记录的地方。大部分按照视频操作，少部分按照自己的想法做了一点调整，最后仿真结果是相同的。
第一部分，转子侧变换器的控制。

主电路和顶层

DFIG系统主电路如下。第一部分中只看Rotor-side VSC，所以把Vbus用直流源代替，删掉Grid-side VSC。

仿真的顶层，包括：

1. 主电路，只有转子侧变换器RSC和恒定的直流母线电压
2. 控制器。控制器的输入量都加了一阶保持器。
3. 电机模型，普通的异步电机。恒定转矩输入（仿真期间可以暂停，改值，再继续，看暂态波形）
4. 示波器，观察关键波形。这里from模块对应的goto模块设为global，就可以从任意位置连出来，还挺方便。
   

三相电源，接在定子。

三相测量模块，这是定子侧，测量电网电压Vs和电流Is。
这里 use a label，就可以直接用同名的from模块连到示波器，也挺方便。

Universal bridge，三相两电平变换器。

电机模块

对电机的测量，电机模型输出很多信号，使用bus selector 选了其中几个。

PWM调制模块，输入调制波幅值范围[-1,1]，输出PWM信号，频率为fsw。——以前习惯自己搭，这个其实也挺好用的。

控制部分

输入：

1. 转速参考，给一个定值
2. d轴电流参考，设置为0
3. 转子电流Ir
4. 定子电压Vs
5. 电机的机械角度theta
6. 电机机械角速度omega_m （其实就是theta的微分）

输出：三相两电平变换器的调制信号Vabc_ref

控制策略

参考下图的控制策略，打叉的部分不使用，也就是无功功率不可调节。
所以最终是3个PI控制器：

1. 速度外环speed PI
2. d轴电流环id PI，不调节无功功率，只设置idr=0
3. q轴电流环iq PI

其他模块包括：

1. 坐标变换，abc-αβ0-dq（这个图里面是叫做abc-DQ-dq，感觉怪怪的，是电机相关的都用这个标注吗？）
2. 角度计算，仿真中用了最基本的方法实现。
3. dq解耦，其实就是基于电机的模型，给id和iq控制器的输出加上了一点东西
   

仿真模型

对应控制策略，仿真模型如下。
坐标变换都用了matlab function（在R2022b中不推荐用视频教程中的Fcn模块）——不过应该也有现成的模块能用。

PI控制器

主要就是注意PI输出的限幅。

speed PI

id PI

iq PI

坐标变换

见后面的代码。

角度计算

参考下面这个框图，用atan2直接计算角度，而不使用PLL。

dq解耦

其实就是控制策略图中的两个公式，用模块搭的。

仿真波形

改了下转速和转矩的参考值，验证了几个控制器正常工作。
实际应用不会采用这样控制，没有做软启动，暂态电流太大。
（右上角的V stator比例不对，因为之前电压测量模块设置错了，实际幅值应该是略小于600V (线电压690V，换算得到相电压幅值 690/sqrt(3)*sqrt(2)=563V，懒得重做了。。）

涉及的代码

初始化

clear

% DFIG parameters -> Rotor parameters referred to the stator side
f = 50; % Stator frequency (Hz)
Ps = 2e6; % Rated stator power (W)
n = 1500; % Rated rotational speed (rev/min)
Vs = 690; % Rated stator voltage (V)
Is = 1760; % Rated stator current (A)
Tem = 12732; % Rated torque (N.m)

p=2; % Pole pair

u = 1/3; % Stator/rotor turns ratio
Vr = 2070;    % Rated rotor voltage (non-reached) (V) 
smax = 1/3;   % Maximum slip
Vr_stator = (Vr*smax) *u;    % Rated rotor voltage referred to stator (V)
Rs = 2.6e-3;    % Stator resistance(ohm)                
Lsi = 0.087e-3; %  Leakage inductance (stator & rotor) (H)                 
Lm = 2.5e-3; %  Magnetizing inductance (H)
Rr = 2.9e-3; % Rotor resistance referred to stator (ohm)
Ls = Lm + Lsi; % Stator inductance (H)
Lr = Lm + Lsi; % Rotor inductance (H)
Vbus = Vr_stator*sqrt(2); % DC de bus voltge referred to stator (V)

sigma = 1-Lm^2/(Ls*Lr);

Fs = Vs*sqrt(2/3)/(2*pi*f);  % Stator Flux (aprox.) (Wb)
J = 127; % Inertia
D = 1e-3;

fsw = 4e3; 
Ts =  1/fsw/50;

kT = -1.5*p*(Lm/Ls)*Fs; % kT, coef of output of the speed controller  

tau_i = (sigma*Lr)/Rr;
tau_n = 0.05; 
wni = 100*(1/tau_i);
wnn = 1/tau_n;

kp_id = (2*wni*sigma*Lr)-Rr;
kp_iq = kp_id;

ki_id = (wni^2)*Lr*sigma;
ki_iq = ki_id;

kp_n = (2*wnn*J)/p; %kp_n = (2*wnn*J)/p;
ki_n = (wnn^2)*J/p; %ki_n = (wnn^2)*J/p;

abc-αβ0

function ab0 = abc_to_ab0(abc)
ab0 = zeros(2,1);
ab0(1) = 2/3 * (abc(1) - abc(2)/2 - abc(3)/2);
ab0(2) = 2/3 * ( (sqrt(3)/2)*abc(2) - (sqrt(3)/2)*abc(3));
end

αβ0-dq

function dq = ab0_to_dq(ab0, theta)
dq = zeros(2,1);
dq(1) = cos(theta)*ab0(1) + sin(theta)*ab0(2);
dq(2) = -sin(theta)*ab0(1) + cos(theta)*ab0(2);
end

dq-αβ0

function ab0 = dq_to_ab0(dq, theta)
ab0 = zeros(2,1);
ab0(1) = dq(1) * cos(theta) - dq(2) * sin(theta);
ab0(2) = dq(1) * sin(theta) + dq(2) * cos(theta);
end

αβ0-abc

function abc = ab0_to_abc(ab0)
abc = zeros(3,1);
abc(1) = ab0(1);
abc(2) = -1/2 * ab0(1) + sqrt(3)/2 * ab0(2);
abc(3) = -1/2 * ab0(1) - sqrt(3)/2 * ab0(2);
end

剩余的一些问题

目前还有一些没理解的地方，感觉现在可以去看书了。

1. 双馈电机的模型和dq解耦原理
2. 角度计算模块的原理
3. 各个PI控制器参数选择