笔者今天简单谈谈BootLoader的理解，本文基于CortexM3/M4来讲讲。
1、BootLoader与APP
- BootLoader、APP（用户应用）都是一个程序，其功能不同。
- BootLoader 功能就是更新用户程序，用户程序就是实现功能的程序（比如记录温度等数据），BootLoader主要功能就是程序引导，在程序引导前可能会做一些硬件初始化，做好了之后再进入用户程序，这样的话 用户程序就直接运行就OK。
- 常见的BootLoader 比如在linux当中用的Uboot（Universal BootLoader），Windows当中的BIOS程序，都是引导程序
- Bootloader当前可能还有些其他功能，比如加密这种等等。
- BootLoader更新用户程序，BootLoader可以通过Nand、eMMC、U盘和SD卡进行程序更新， 比如windows 从U盘驱动，然后更新C盘的系统，从而执行程序的更新。
- BootLoader的更新方式也有很多种，通过USB/CAN/串口/SPI/I2C/TCPIP网络通信的方式这种去更新。
2、BootLoader升级的文件格式
上位机通过与BootLoader交互把程序写到固定位置，程序进入BootLoader之后，直接跳到对应的地址就可以执行。
（IAP 在线升级）程序的download 文件格式一般 有两种方式，一种bin文件格式，一种hex文件格式。
2.1 bin文件格式升级
bin文件没什么格式，完全就是二进制数据，对，就是数据，比如Code 段、ro data段 、rw data段，BootLoader接收到数据之后，写到约定的地址就可以。
**注意：**如果有多个段地址 比如data的地址和Code的地址有区别 Code在0x0800 0000 Data在0x2000 0000，那么生成的bin 文件只是写到0x0800 0000 data的数据地址 不正确，程序如何运行起来的呢？这就是要靠分散加载来实现。
将Code段搬到对应的地址执行，BSS段初始化为0，RW初始化为相应的值。
详情:分散加载启动
2.2 hex文件格式升级
bin升级的一个不好的地方就是要指定烧录地址，即加载地址，因为bin 都是raw data，没有任何信息，而hex文件则不一样 其带地址信息，同时有校验信息，更加准确。
hex文件烧录的时候 上位机需要解析hex文件 提取出数据 然后再download 进行。hex文件格式参考。
3、BootLoader程序的跳转与执行
- BootLoader可以跳转内部SRAM、外部SRAM或者DDR上面去执行程序
- BootLoader可以跳转 到 Nor Flash、QSPI Flash以及支持并口的Nor Flash运行程序APP
- 高阶的玩法直接动态加载APP，APP程序运行与处理器无关，全部采用系统API，比如windows上直接运行exe程序。
- BootLoader程序的跳转也很方便，直接将PC指针指向APP程序地址即可（嵌入式程序一般是中断向量表地址）
- app 地址首地址一般是栈的地址（SP），（SP+4）是属于复位向量的地址，可以去执行，最终跳到app的main函数。
- app 需要 设置中断向量表的地址，同时链接脚本指定code的存放位置。
以stm32的为示例：
（1）设置指定code的链接地址（0x08000000+ 8000 （offset））。
LR_IROM1 0x08008000 0x00080000 { ; load region size_region
ER_IROM1 0x08008000 0x00080000 { ; load address = execution address
*.o (RESET, +First)
*(InRoot$$Sections)
.ANY (+RO)
.ANY (+XO)
}
RW_IRAM1 0x20000000 NOCOMPRESS 0x00010000 { ; RW data
.ANY (+RW +ZI)
}
}
（2）设置中断向量表的偏移地址
#define VECT_TAB_OFFSET 8000
SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH. */
（3）bootloader跳转程序（到app）如下：
u32 ApplicationAddress = 0x08008000; //app 地址
typedef void (*pFunction)(void); //函数指针
void Jump_Used_Main(void)
{
printf("\r\nboot2-------- Jump APP --------- \r\n");
/* 判断栈顶 是否位于 0x20000000 128K */
if ( ((*(__IO uint32_t*)ApplicationAddress) >= 0x20000000) &&((*(__IO uint32_t*)ApplicationAddress) <= 0x20010000))
{
JumpAddress = *(__IO uint32_t*) (ApplicationAddress +4);
Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress;
/*close the interrupt*/
_disable_interrupr();
__set_MSP(*(__IO uint32_t*) ApplicationAddress);
Jump_To_Application();
}
else
{
while(1)
{
printf("\r\nboot2 error\r\n");
}
}
}
4、CortexM4的异常向量表
CortexM4 程序一般从0x0地址开始运行，取出堆栈地址即栈顶，然后进入reset handler 函数，进行初始化，进行分散加载，及程序开始执行的地址，最后进入main函数。
中断向量表的地址可以进行偏移，所以APP程序的中断向量表可以通过偏移来实现中断地址的获取，中断Code 段的链接地址，同时也需要偏移，这是通过链接脚本指定。
总结下来就两点
- 中断向量表偏移
- Code段的地址偏移，通过链接脚本放在指定位置（对于APP来说）
5、CortexM4的内存映射布局
Cortex M4的的memory 布局如上图，对于32位地址来说，各区域的地址都有对应的布局，不可以随便放。
- 0~0x1FFF FFFF 主要是放Code ，
- 0 ~ 0x 000F FFFF 可能是Flash 或者 系统存储空间（系统Boot 代自带码，适用于串口烧录） 或者SRAM空间（方便从SRAM启动代码）
- 0x0800 0000 ~0x 080F FFFF Flash空间 Max是1M，正好与0 ~ 0x 000F FFFF地址对应，所以STM32的起始地址从0x08000000 做了地址重映射。
- 0x1000 0000 ~ 0x 1000 FFFF CCM RAM空间，（方可以放DATA数据）
- 0x2000 0000 ~ 0x3FFF FFFF 是SRAM空间 （128K）
- 0x2000 0000 ~ 0x2001 BFFF 112K RAM空间
- 0x2000 C000 ~ 0x2001 FFFF 16K RAM空间
- 0x4000 0000 ~ 0x5FFF FFF 外设地址空间
- ADC UART GPIO 等外设接口
6、扇区的理解
7、代码的实现
BootLoader与APP的关系
比如实现的过程中
- 先烧录bootloader bin，烧录地址指定（0x800 0000），编译链接时链接脚本指定Code和DATA位置 （同样是0x800 0000）
- 再烧录APP bin，烧录地址指定（0x800 0000 + offset）编译链接时链接脚本指定Code和DATA位置（同样是0x800 0000 + offset）
- 程序执行在bootloader得时候，先判断APP是否存在，然后在跳转，不然直接跳转，程序直接飞掉了
- APP程序复位得时候，会跳到bootloader，这是因为程序从0地址开始执行
- 当然可以将APP 和 bootloader 的代码打包在一起，然后一起烧录到固件当中，当然这种是通过烧录工具去烧录
- 在bootloader的时候，可以APP的Code 可以被更新，之后APP上电时，上电的时分散加载会把数据段加载到SRAM中
当然也可以有多个APP程序（只要Flash空间大）
具体代码实现：
bootloader工程
APP工程
8、附录
本文简单介绍一下NXP LPC54XX系列的启动方式。
（1）存储空间分布图
-
0x0000 0000 to 0x1FFF FFFF：
- SRAMX：位于指令和数据总线上面（I-Code D-Code），可以执行CortexM4 code，可以用于堆栈区域。192KB。
- BootROM：内部的Flash区域，存储厂商的boot code。64KB。
- SPIFI:SPIFI 内存映射区域，可以直接通过总线访问，一般是外部的Flash区域。128MB。
-
0x2000 0000 to 0x3FFF FFFF：
- Main SRAM：主内存区域，用于存放data数据，比如rw+bss段
- SRAM bit band：SRAM位带区，
-
0x4000 0000 to 0x7FFF FFFF：
- 外设地址区域（包括外设位带区）
位带区解释：
Cortex™-M4 存储器映像包括两个位带（bit-band）区，一个是SRAM区，另一个是片上外设区。由于不能直接对一个位进行操作，为了实现对寄存器进行快速的位操作，设计了两个别名区。两个位带区将别名区中的每个字映射到位带区的一个位，在别名区写入一个字具有对位带区的目标位执行读-改-写操作的相同效果。
- 外设地址区域（包括外设位带区）
-
0x8000 0000 to 0xDFFF FFFF:片外的memory，通过外部内存控制器控制（EMC），支持RAM、ROM以及Flash，还包括SDRAM。
-
0xE000 0000 to 0xE00F FFFF:Cortex-M4私有的外设总线
（2）启动方式
- EMC boot 模式，例如外部并行flash启动
- ISP 模式，利用Boot rom的code，通过usb/uart/iic/spi 的通信方式下载到sram，从而启动。
- flash模式，通过uart/iic/spi 或者spifi，将外部flash的code搬到sram运行。
注意：
1、nxp的LPC64系列，内存flash只够存放boot rom的code，所以需要外部flash来存放code，不然一掉电数据就丢了，一般是到sramx 运行，sram0-3用来存放数据。
2、sramx用来执行code，总共就192k的区域，如果code空间超过这个，那么就放不下code，需要另谋他路了。
3、如果从spi flash启动执行，sramx 以及 sram0-3用来存放code，那么这样空间就足够了，就是需要从外部flash启动，并读取code。
-
boot rom从外部flash般code 的时候，也会做相关的校验，比如header以及crc。
-
首先会从外部flash般512byte，核对Image marker，在中断向量表的0x24位置，该位置恰好保留，可以用户自定义，0xEDDC94BD，特定字符。然后0x28 指向了一段特定数据区域的地址，存放nxp自己的校验数据等，比如CRC这些。
-
特定数据区域同样有header，
- Header Value：0xFEED5A5A
- Image Type：0 ：CRC Check，1：No CRC Check。
- Load address：sramx启动：0x0 sram0-3：0x20000000，外部SPI Flash启动：0x10000000 （SPIFI）并行Flash启动：0x80000000
- Image length：Image Length-4
- CRC：crc check value。
（3）中断向量表
-
经过上面解释就知道了，为什么中断向量表中有这么多奇怪的数据，是NXP厂商自定义的，本身CortexM4架构中就保留了这些字段。
-
用户外设的中断向量表（非异常向量表）的个数也不一定都是0-255，个数也是厂商定义的。
__attribute__ ((used, section(".isr_vector")))
void (* const g_pfnVectors[])(void) = {
// Core Level - CM4
&_vStackTop, // The initial stack pointer
ResetISR, // The reset handler
NMI_Handler, // The NMI handler
HardFault_Handler, // The hard fault handler
MemManage_Handler, // The MPU fault handler
BusFault_Handler, // The bus fault handler
UsageFault_Handler, // The usage fault handler
__valid_user_code_checksum, // LPC MCU checksum
0, // ECRP
(void (*)(void))0xEDDC94BD, // Reserved
(void (*)(void))0x160, // Reserved
SVC_Handler, // SVCall handler
DebugMon_Handler, // Debug monitor handler
0, // Reserved
PendSV_Handler, // The PendSV handler
SysTick_Handler, // The SysTick handler
// Chip Level - LPC54018
WDT_BOD_IRQHandler, // 16: Windowed watchdog timer, Brownout detect
DMA0_IRQHandler, // 17: DMA controller
GINT0_IRQHandler, // 18: GPIO group 0
GINT1_IRQHandler, // 19: GPIO group 1
PIN_INT0_IRQHandler, // 20: Pin interrupt 0 or pattern match engine slice 0
PIN_INT1_IRQHandler, // 21: Pin interrupt 1or pattern match engine slice 1
PIN_INT2_IRQHandler, // 22: Pin interrupt 2 or pattern match engine slice 2
PIN_INT3_IRQHandler, // 23: Pin interrupt 3 or pattern match engine slice 3
UTICK0_IRQHandler, // 24: Micro-tick Timer
MRT0_IRQHandler, // 25: Multi-rate timer
CTIMER0_IRQHandler, // 26: Standard counter/timer CTIMER0
CTIMER1_IRQHandler, // 27: Standard counter/timer CTIMER1
SCT0_IRQHandler, // 28: SCTimer/PWM
CTIMER3_IRQHandler, // 29: Standard counter/timer CTIMER3
FLEXCOMM0_IRQHandler, // 30: Flexcomm Interface 0 (USART, SPI, I2C, FLEXCOMM)
FLEXCOMM1_IRQHandler, // 31: Flexcomm Interface 1 (USART, SPI, I2C, FLEXCOMM)
FLEXCOMM2_IRQHandler, // 32: Flexcomm Interface 2 (USART, SPI, I2C, FLEXCOMM)
FLEXCOMM3_IRQHandler, // 33: Flexcomm Interface 3 (USART, SPI, I2C, FLEXCOMM)
FLEXCOMM4_IRQHandler, // 34: Flexcomm Interface 4 (USART, SPI, I2C, FLEXCOMM)
FLEXCOMM5_IRQHandler, // 35: Flexcomm Interface 5 (USART, SPI, I2C,, FLEXCOMM)
FLEXCOMM6_IRQHandler, // 36: Flexcomm Interface 6 (USART, SPI, I2C, I2S,, FLEXCOMM)
FLEXCOMM7_IRQHandler, // 37: Flexcomm Interface 7 (USART, SPI, I2C, I2S,, FLEXCOMM)
ADC0_SEQA_IRQHandler, // 38: ADC0 sequence A completion.
ADC0_SEQB_IRQHandler, // 39: ADC0 sequence B completion.
ADC0_THCMP_IRQHandler, // 40: ADC0 threshold compare and error.
DMIC0_IRQHandler, // 41: Digital microphone and DMIC subsystem
HWVAD0_IRQHandler, // 42: Hardware Voice Activity Detector
USB0_NEEDCLK_IRQHandler, // 43: USB Activity Wake-up Interrupt
USB0_IRQHandler, // 44: USB device
RTC_IRQHandler, // 45: RTC alarm and wake-up interrupts
FLEXCOMM10_IRQHandler, // 46: Flexcomm Interface 10 (SPI, FLEXCOMM)
Reserved47_IRQHandler, // 47: Reserved interrupt
PIN_INT4_IRQHandler, // 48: Pin interrupt 4 or pattern match engine slice 4 int
PIN_INT5_IRQHandler, // 49: Pin interrupt 5 or pattern match engine slice 5 int
PIN_INT6_IRQHandler, // 50: Pin interrupt 6 or pattern match engine slice 6 int
PIN_INT7_IRQHandler, // 51: Pin interrupt 7 or pattern match engine slice 7 int
CTIMER2_IRQHandler, // 52: Standard counter/timer CTIMER2
CTIMER4_IRQHandler, // 53: Standard counter/timer CTIMER4
RIT_IRQHandler, // 54: Repetitive Interrupt Timer
SPIFI0_IRQHandler, // 55: SPI flash interface
FLEXCOMM8_IRQHandler, // 56: Flexcomm Interface 8 (USART, SPI, I2C, FLEXCOMM)
FLEXCOMM9_IRQHandler, // 57: Flexcomm Interface 9 (USART, SPI, I2C, FLEXCOMM)
SDIO_IRQHandler, // 58: SD/MMC
CAN0_IRQ0_IRQHandler, // 59: CAN0 interrupt0
CAN0_IRQ1_IRQHandler, // 60: CAN0 interrupt1
CAN1_IRQ0_IRQHandler, // 61: CAN1 interrupt0
CAN1_IRQ1_IRQHandler, // 62: CAN1 interrupt1
USB1_IRQHandler, // 63: USB1 interrupt
USB1_NEEDCLK_IRQHandler, // 64: USB1 activity
ETHERNET_IRQHandler, // 65: Ethernet
ETHERNET_PMT_IRQHandler, // 66: Ethernet power management interrupt
ETHERNET_MACLP_IRQHandler, // 67: Ethernet MAC interrupt
Reserved68_IRQHandler, // 68: Reserved interrupt
LCD_IRQHandler, // 69: LCD interrupt
SHA_IRQHandler, // 70: SHA interrupt
SMARTCARD0_IRQHandler, // 71: Smart card 0 interrupt
SMARTCARD1_IRQHandler, // 72: Smart card 1 interrupt
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
0, // Reserved
(void (*)(void))0xFEEDA5A5, // Header Marker
#if defined (ADD_CRC)
(__imghdr_imagetype - 1), // (0x04) Image Type
__imghdr_loadaddress, // (0x08) Load_address
#else
__imghdr_imagetype, // (0x04) Image Type
__imghdr_loadaddress, // (0x08) Load_address
#endif
(void (*)(void))(((unsigned)_image_size) - 4), // (0x0C) load_length, exclude 4 bytes CRC field.
0, // (0x10) CRC value (only applicable to NON Non-secure images).
0, // (0x14) Version (only applicable to DUAL_ENH image type.
0, // (0x18) EMC static memory configuration settings, required for EMC boot
(void (*)(void))IMG_BAUDRATE, // (0x1C) image baudrate
0, // (0x20) reserved
(void (*)(void))0xEDDC94BD, // (0x24) Image_marker
0, // (0x28) SBZ
0, // (0x2C) reserved
#ifdef W25Q128JVFM
/* SPIFI Descriptor - W25Q128JVFM */
(void (*)(void))0x00000000, // 0xFFFFFFFF to default 1-bit SPI mode ；DevStrAdr
(void (*)(void))0x001870EF, // mfgId + extCount
(void (*)(void))0x00000000, // extid 0-3
(void (*)(void))0x00000000, // extid 4-7
(void (*)(void))0x0001001D, // caps
(void (*)(void))0x00000100, // Blks + RESV1
(void (*)(void))0x00010000, // blkSize
(void (*)(void))0x00000000, // subBlks + subBlkSize
(void (*)(void))0x00000100, // pageSize + RESV2
(void (*)(void))0x00003F00, // maxReadSize
(void (*)(void))0x68506850, // maxClkRate,maxReadRate,maxHSReadRate,maxProgramRate
(void (*)(void))0x04030050, // maxHSProgramRate,initDeInitFxId,clearStatusFxId,getStatusFxId,
(void (*)(void))0x14110D09, // setStatusFxId,setOptionsFxId,getReadCmdFxId,getWriteCmdFxId
#endif
#ifdef MXL12835F
/* SPI Descriptor - MXL12835F */
(void (*)(void))0x00000000, // 0xFFFFFFFF to default 1-bit SPI mode ;DevStrAdr
(void (*)(void))0x001820C2, // mfgId + extCount
(void (*)(void))0x00000000, // extid 0-3
(void (*)(void))0x00000000, // extid 4-7
(void (*)(void))0x0001001D, // caps
(void (*)(void))0x00000100, // Blks + RESV1
(void (*)(void))0x00010000, // blkSize
(void (*)(void))0x00000000, // subBlks + subBlkSize
(void (*)(void))0x00000100, // pageSize + RESV2
(void (*)(void))0x00003F00, // maxReadSize
(void (*)(void))0x68506850, // maxClkRate,maxReadRate,maxHSReadRate,maxProgramRate
(void (*)(void))0x06030050, // maxHSProgramRate,initDeInitFxId,clearStatusFxId,getStatusFxId
(void (*)(void))0x14110F0B, // setStatusFxId,setOptionsFxId,getReadCmdFxId,getWriteCmdFxId
#endif
}; /* End of g_pfnVectors */
（4）链接脚本
gcc 链接脚本语法，待完善
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