STM32H7 CANFD(CANFD加速)配置、调试

最近项目开发，设备需要对接客户车辆控制器，CAN接口为500K/5M，必须使用CANFD加速，先来解释一下“CANFD加速”的概念。
在CAN FD（Controller Area Network Flexible Data-Rate）通信中，“CAN FD加速”指的是在数据阶段（Data Phase）采用更高的位速率（bit rate）进行数据传输，从而提升数据传输效率和速度。具体来说，这意味着在发送消息的过程中，CAN FD允许将数据阶段的传输速率加速，以便更快速地传输数据负载。
详细解释：
1.CAN FD的基本原理：
传统CAN：在传统CAN协议中，数据帧的所有部分（包括仲裁字段、控制字段、数据字段和CRC字段）都使用相同的位速率进行传输，通常为500 kbps或1 Mbps。
CAN FD：CAN FD协议引入了灵活的数据速率，通过允许在数据阶段使用更高的位速率，从而提升了数据传输效率。具体来说，CAN FD分为两个阶段：仲裁阶段（Arbitration Phase）和数据阶段（Data Phase）。

2. 仲裁阶段（Arbitration Phase）：
仲裁阶段采用较低的位速率（与传统CAN相同），以确保网络上的所有节点能够公平地竞争总线访问权。
在这个阶段，所有节点都使用相同的位速率来发送和接收仲裁字段，确保没有节点因速率不同而丧失竞争公平性。

3.数据阶段（Data Phase）：
一旦仲裁阶段结束，赢得仲裁的节点可以开始发送数据。
在数据阶段，CAN FD允许使用更高的位速率（通常高达几 Mbps），这就是“CAN FD加速”的主要体现。此阶段包括数据字段和CRC字段。
通过在数据阶段使用更高的位速率，CAN FD能够显著缩短数据传输时间，提高总线利用率和通信效率。
针对STM32微处理器CANFD的使用，主要介绍一下需要配置的参数以及计算方法：
主要配置项如下：

void bsp_InitCan(uint32_t Frame)
{
   
	can1Handle.Instance = SENSOR1_CAN;
	can1Handle.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;
	can1Handle.<