定位与导航学习（更新中）

目录

一、学习定位与导航中遇到的一些容易遗忘搞混的知识点记录

二、阅读过的相关书籍 

三、惯性导航系统学习过程

四、轮式里程计学习过程

五、实践​​​​​​​

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一、学习定位与导航中遇到的一些容易遗忘搞混的知识点记录

1、向量叉乘的定义概念

向量的叉乘 - 知乎 (zhihu.com)

向量的叉乘运算 - Firprin

2、机器人的目标速度转换成电机的目标速度这个过程叫“运动学分析”， 运动学分析又分为正解和逆解。

①运动学正解：通过机器人的各轮速度求出机器人 X 轴、Y 轴和 Z 轴方向 的速度。

②运动学逆解：通过机器人 X 轴、Y 轴和 Z 轴方向的速度分别求出机器人 各轮的速度。

二、阅读过的相关书籍 

《智能网联汽车导航定位技术》崔胜民、卞合善主编

《移动机器人定位与导航》张国良编著

三、惯性导航系统学习过程

视频：

1、武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】​​​​​

武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】_哔哩哔哩_bilibili

2、

文章： 

四、轮式里程计学习过程

视频：

文章：

1、差动机器人里程计MATLAB仿真：基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法

(5条消息) 差动机器人里程计MATLAB仿真：基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法_Amos98的博客-CSDN博客

2、

五、实践

参见文章： 

​​​​​​​(3条消息) 项目-移动机器人的定位与导航_丶岚的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_34533293/article/details/125447403?spm=1001.2014.3001.5502