我的ROS机器人操作系统学习路线与学习方法

一、我认为的使用ROS必须掌握的前置知识-有助于查错排错-螺旋上升

在接触ROS前有必要学习以下知识或者工具，因为在你学到一定程度的时候，你会遇到非常多的错误、报错，可能他并不复杂，仅仅是由于你前期了解的太片面，导致把简单问题复杂化（不用百度、谷歌，在有前置知识时，你做一定的猜测加推理，自己可能就能找到解决问题的方法。往往网络上不可能所有错误都有答案，那些答案也是别人了解到一定程度后，自行找出来的。所以光靠现成的东西很难学到一定深度，要有好的学习过程和思路才能事半功倍。），所以对一些基础知识或工具有一些大局观的认识（没必要记得住，只需要脑子中有些印象）是非常重要的，后期提升会愈来愈快，能感觉到螺旋上升。

以下是我的前置知识和工具，靠记忆来写。

 （1）Linux

了解下这个系统，以及常用操作、配置等。我是在学习python时把它学了，通过黑马的python教学视频，前面一些课是在讲这个Linux系统，我是从小白开始的，所以既然费时间看了，就看讲的适合小白的，不然你学很多，都是零零散散（为了求快，百度搜索这些零散知识等），短时间内你觉得你学的很多了，但是不容易拼起来，其实加起来没有系统性的概念，反而费的时间不一定少，后期还影响你深入的了解，既然费时间了，还不如看详细，讲的有框架性的那种课。这部分很快就能过。这部分我看的是：

黑马程序员Python教程_600集Python从入门到精通教程（懂中文就能学会）_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1ex411x7Em/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=a57e0057bc2f5f2f63b6b1d473bed0e2 前面部分课是讲Linux。注：我只是在讲我的学习过程，以及带一些自己的思路，但你不一定一样，你可以借鉴我这里面说的对的。

（2）计算机语言

起码掌握python或c++语言中的一种，能使用计算机编写一些功能（一般难度的，比如实现一整个算法逻辑，有某个现实需求，可以自己编写代码实现它）。有了这个基础，你在看一些课程的时候，才不至于不知所措，了解的越少，你在遇见问题时，越不知从何下手，越没有信心解决它，按一定的顺序学习，才能事半功倍。

python学习时，我看的课程为：

黑马程序员Python教程_600集Python从入门到精通教程（懂中文就能学会）_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1ex411x7Em/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=a57e0057bc2f5f2f63b6b1d473bed0e2并未完全看完，在学习中结合了实际，自己独立编写功能。

其中，c++在学，看的课程为：

黑马程序员匠心之作|C++教程从0到1入门编程,学习编程不再难_哔哩哔哩_bilibili黑马程序员匠心之作|C++教程从0到1入门编程,学习编程不再难共计314条视频，包括：01 课程安排、02 第一个C++程序-C++书写HelloWorld、03 程序的注释-单行注释和多行注释等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。https://www.bilibili.com/video/BV1et411b73Z/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

（3）提前解决网络问题

在学习ROS之前，我觉得有必要提前解决外网访问问题，假若你进行实操，经常下载一些外网资源，GitHub clone一些资源，或者下载一些工具软件，可能经常出现因为网的问题报错，导致止步不前，还要返回来在网上查找怎么解决等等，一般是修改ip地址，dns地址，改源等等吧，麻烦，还可能有时效性，那还不如上来先把它解决了，不至于后续学习中，因为这个小东西卡半天，毫无意义。关于怎么在ubuntu下访问外网，便自行查找资料解决吧。解决了这个，以后实现一些东西的时候可以节省很多时间，避免这方面的报错，当然也可以忽略，这只是我的认为，你也可以遇到问题再解决。

二、有了以上前提后，我最开始的小白学习过程

（1）最开始接触ros是在树莓派上

在树莓派3B上独立安装了Ubuntu系统，然后看一些ros安装教程，安装了完整版的ros，整个过程记得没遇到啥麻烦问题。至此，便是初次接触安装ros。

（2）最开始看的一个ros课程

从来这里开始我便在虚拟机上接触ros了。

最开始在b站上搜关于ros的课程，看评价，看时长，然后时间充足度一般，那时还是零基础，我就看了这个课程：

黑马程序员_零基础玩转机器人操作系统ROS_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1Bh411y7QM/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=a57e0057bc2f5f2f63b6b1d473bed0e2 记得没有完全看完，听完可能有一个基本的模糊的感觉上的认识，细节上自己独立编写应该还不行。

但是这个课程文档中有个网盘链接，里面有打包好的Ubuntu系统，里面的工具，包括ros都已经打包好了，如果你熟悉了ros的安装等等，想略过这些机械劳动，可以直接下载网盘中的压缩包解压后用vmware虚拟机打开，可直接运行，具体细节他的文档中也又讲，不过是Ubuntu18版本的，初学还是尽量自己安ros吧，后边需要的话可以快速下载这个，不需要那么自己安装很多繁琐的东西。若需要，网盘链接自己去评论中找。这是我最开始接触的ros课程。

看完这个后，也没有实操，基本就是跟着了解了一下，之后便停滞了，因为暂时用不到。

 三、在以上基础上，时间久了，我忘了很多上个课程的知识，我便寻找资源重新再来一遍，既能深入，我认为也是独立编写的前提，前期打好了基石，后边才能游刃有余，解决问题也更快速，对于这个我不怕费时间，也不急于求成。因为我认为太急切那是自己欺骗自己，浪费时间，基本没有收获意义，还不如多花时间一次弄透。

于是，还是b站上找课，b站这方面是好东西啊，开源的东西越多，精神越强，才促进整体进步啊，感谢他们。

 我调研了一下，现阶段我再重来一遍的话，深入理解的话，b站上赵虚作老师讲的课时最合适的，也是最详细了，所以便定了目标就看赵老师的课了。链接是：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=a57e0057bc2f5f2f63b6b1d473bed0e2

 这种课望不要白嫖，多多点赞投币。
于是便跟着学了，由于时间紧张，我看着很快，而且很好理解，所以一般二倍速在看，并且没看完，目前也是看了前边的核心几章，后边有时间在慢慢看吧。
当我有了以上一些课程的基础，便可以从简单的开始，实现开源的项目，可以网上搜跟着已经实现的人来实现，再者可以GitHub直接搜，看人家的readme来实现，这其中肯定会遇到问题，我的解决办法是：

1、自己看报错，关联自己已学的知识，看能不能找到或猜测到解决之法，从多个角度尝试。

2、百度搜报错：优先看csdn、博客中一类的解决方案。

3、外网找解决方案

4、问大佬

如果以上花了不少时间都没解决，那放弃实现，因为你深入的还不够或者 还有部分是你的知识盲区，那就做你能实现的，先从简单的来，或者继续学课程，经过一段时间的积累，你会发现，以前同样的问题，你心中已经有了更多的解决办法。我认为这就是螺旋上升。

 四、总结

总之，我认为从零学一些东西，

首先，不要排次他，兴趣是从深入后开始的

其次，从框架上整体上，要有认识，由简入繁，螺旋上升的，你了解的越多，越不畏难，少啥装啥。

其次，善用所有资源，一个问题的解决和实现，不一定只有一种，多种角度和方式去思考它，去面对它，实在解决不了就不管他了，就认为现在的水平还不够，那就继续深入，直到有一天回过头来看它就是这么回事，那时候的你解决它就很简单了。

其次，任何东西都有一个过程，开头结尾都能看到，享受这个过程，蔑视这个过程，其实学会了也就这么回事，虽然我也没学到啥程度，但我认为只要这样学，稳稳的学个明明白白，我认为学习上事大多数都差不多。

其实，不同事的实现思想可以解决，有时候学会发散自己的思维。

其次，也不要很多东西，浅于表明，随便想想就完了，那是不行的，你欠的迟早都要还，加入你还是干这个的话。

其次，我上面是根据记忆写的，肯定有遗忘的东西，少写的部分，以后想起来再补充吧，也有错误不足，每个人的学习思维都是不同的，选择性的看吧。

最后，写这个是为了给我的师弟师妹一个学习参考，和入门，属于想起啥来写啥，写了个截至我目前的大体学习过程，中间插些我对学习这东西的认为，仅此而已，以后有机会再补充修改吧，先这样。