拓达TSDA-C21B, 通过单片机CAN通信发送命令控制电机转向_拓达伺服驱动器的命令代码-CSDN博客

拓达TSDA-C21B, 通过单片机CAN通信发送命令控制电机转向

一、串口通信的不足之处

上篇博客中，我们用单片机的串口对驱动器进行了控制。串口控制的优点是相对简单，廉价，对于任意的单片机都提供串口，入门单片机必学串口，而且串口的操作也是比较简单，学习成本比较低（有基础甚至不用学习😁））。
至于缺点，先来看看这个驱动器提供的串口发命令的格式
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串口控制的方式 需要延时 （此处是一帧数据之间需要延时10ms，每帧数据之间又需要延时10ms, 所以一帧数据至少需要延时20ms！！），对于一些精读要求较高而且发命令较频繁的场合，这非常致命，而且一般串口的最大波特率为 115200，大概100K (bit/s)。串口本身发命令的速度也不快。

二、CAN通信控制优势

咨询过拓达的工程师这个问题之后我们，了解到 CAN通信的速度快很多。

先来分析一下CAN通信为什么要快：
1、从数据手册上我们知道 CAN通信，每帧数据之间不需要延时，基于缓存的收数据方式，每帧之间也不需要延时。
2、CAN通信本身的速度就很快最快能 1000K （bit/s）是串口通信最大传输速度的十倍左右！！

至于用 CAN通信进行控制的缺点，主要是 CAN通信控制的技术门槛相对高一些，CAN总线偏向工业控制，平常学习单片机开发中少有涉及。而且 CAN通信需要驱动芯片支持， CAN芯片相对较贵。网上资料也较少。

三、CAN通信实现电机的转向角度控制原理分析

由上面的图和阅读数据手册可以知道 CAN通信发送命令的格式和串口发送数据的格式类似。（这里就不做详细的分析说明了，看不懂数据手册的可以从串口命令看是看，可以去看上一篇串口通信控制的软件设计部分。）
我们只需要写数据给驱动器，所以只关注下面的信息
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发命令的格式：
ID + 从机组号 + 功能码+ 寄存器数据 1地址 + 数据内容1高8位 + 数据内容1低8位 + 寄存器数据 2地址 + 数据内容2高8位 + 数据内容2低8位。

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电机启动与停止发命令的格式

这部分和串口发命令格式一样，在 0x50地址处发高16位数据，在 0x05地址处发低 16位地址，只是 CAN通信没有检验位

位置模式下绝对模式和相对模式的控制命令和速度限幅的控制命令。（由上图可知，如果不设置的话默认为绝对模式，看它写入的值 0x00 0x00可知）

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接上面位置模式速度限幅的命令的16位数据对应速度的转速，实际转速 = 写入值（16位数据的大小）/8192 x 3000 RPM。

四、CAN通信控制电机转向的程序设计

1、先用单片机测试CAN通信

（1）、硬件环境搭建

两个带CAN模块的STM32单片机、仿真器、USB线、串口调试助手、杜邦线若干
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（2）、软件设计

软件设计思路：先用两个单片机进行 CAN通信，一个单片机写发送 CAN命令程序，另一个单片机写接收程序 模拟驱动器内的 CAN设备的接收。确保硬件没问题。通过串口观察收到的数据。收发数据与数据手册上的描述无误之后再到驱动器上去测试。

CAN 主机的程序设计：
根据 CAN发命令的格式可知，发CAN命令和串口命令类似,都是将32位的数据分成高16位和低16位发送，并且高16位数据也要分高8低8发送。
CAN发送的格式为：
ID + 从机组号 + 功能码 + 寄存器1地址 + 数据高8位 + 数据低8位 + 寄存器2地址 + 数据高8位 + 数据低8位我们设置从机ID 为0x01，组号为 0，功能码为点对点写指令 0x1a, 寄存器1位高16位地址 0x50，寄存器2为低16位地址。发送命令的格式可以简化为：
0x01 + 0 + 0x1a+ 0x50 + 32位数据高16位的高8位 + 32位数据高16位的低8位 +0x05 + 32位数据低16位的高8位 + 32位数据低16位的低8位

参考串口通信代码的格式，所以我很快总结写出以下代码：
如果你没有CAN通信的驱动程序，可以点击此处下载
CAN F1 driver.
CAN F4 driver.
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此为初期的测试代码，不了解数据的接收机制想稳当就安全性进行延迟。
利用主函数发数据，图中GPIO操作是LED的闪烁。为观察程序是否在工作。也能指示数据的发送频率。

CAN 从机的软件设计：
这里是根据数据手册模拟 CAN的接收，使用了动态数组，为什么使用动态数组呢？因为我们需要打印收到数据的长度，静态数组的长度定义之后就不变，默认初始化所有的元素为0。记得使用完 free掉申请的内存，不然会长时间工作会引起内存泄露😜，程序宕机。我们以十六进制打印接收到的数组内的每一个数据，用空格隔开了。打印完收到的数据之后再打印接收到数据的长度 len。后面清零用来存储下一次接收的长度。
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分别烧入主机和从机的程序。将从机连接串口，用串口调试助手进行调试。
观察串口输出，如下：

原本我以为不存在什么问题，因为，数据确实如手册里所说的。
先发ID，再发组号然后发速度限幅命令，启动命令。也如手册里所描述的发送-10000的例子
发送了 ID +0x00 0x1a 0x50 0xff 0xff 0x05 0xd8 0xf0，与手册描述一模一样。
Can_SetAngel（10000）; （10000对应16进制数 00 00 27 10）
也发送了 ID +0x00 0x1a 0x50 0x00 0x00 0x05 0x27 0x10。
但是拿去接上驱动器接上水晶头网线调试发现怎么也调试不通， 电机就是不转😂。
后来才知道原因：原因就是驱动器内的CAN设备接收数据的时候接收的功能命令是一次能接收8字节的。它在处理的时候也是一次处理缓冲内的数据（缓冲区为8字节）。看数据手册也知道是一次发送八字节的指令。
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所以我们用与发串口命令相同的格式发CAN命令行不通，区别在于：串口是一位位的读数据，每读一位都会确认是否收到，而CAN通信是是基于发送和接收缓冲区的，每次最多发送0~ 8字节的数据，每次接收0~8字节数据。驱动器手册上的说明的是基于缓冲数组一次发八字节数据，而不是我们写的程序，每次发一位。
找到错误的原因之后我们就可以修改主机发送数据的程序了。其实理解了原理在原程序的基础上修改很简单，我们只需创建一个静态的长度为8的无符号数字数组CMD, 里面的数据有 0x00, 0x1a, 0x50, 0x00, 0x00, 0x05, 0x00, 0x00 其中CMD[0]为组号，0x1a为功能码一对一写数据，0x50位高十六位地址，后面0x00 0x00 分别是其高八位和低八位，每次发数据需要改变的，我们将它默认为 0x00， 0x05为低16位地址，后面的 0x00 0x00分别是其高八位和低八位，初始化为 0x00。后面根据Can_SetAngle函数的输入来将相应的数据填入相应的位。（不用担心效率问题，数组的访问效率很高😘）

void Can_SetAngle(s32 val)
{
	u8 ID = 0x01;					// 从机的 ID号
	u8 CMD[8] = {0x00, 0x1a, 0x50, 0x00, 0x00, 0x05, 0x00, 0x00};
	u16 G16,D16;					// val的高16位、低16位
	u8 G16G8,G16D8,D16G8, D16D8;	// val高16位的高8位、高16位的低8位v、低16位的高8位、低16位的低8位

	G16 = (val >>16)&0xffff;
	D16 = val&0xffff;

	G16G8 = (G16>>8)&0xff;
	G16D8 = G16&0xff;
	D16G8 = (D16>>8)&0xff;
	D16D8 = D16&0xff;
	
	// 将相应的数据填入数组的相应位置
	CMD[3] = G16G8;					
	CMD[4] = G16D8;
	CMD[6] = D16G8;
	CMD[7] = D16D8;	
	
	MyCan_Send_Msg(&ID, 1);		// 首先发送 ID 
	//delay_ms(1);  			// 测试知此处不需要延时
	MyCan_Send_Msg(CMD, 8);		// 将8位缓冲数组中的8位数据命令发送
}

void Can_SpeedStart()
{
	u8 Id = 0x01;
	u8 Ins[8] = {0x00, 0x1a, 0x1d,0x02,0x00,0x00, 0x00,0x01};
	
	MyCan_Send_Msg(&Id, 1);
	//delay_ms();
	MyCan_Send_Msg(Ins, 8);
}

main函数的格式不变，GPIO为LED的引脚。

int main()
{
	//USART1_Init();
	delay_init();
	MyCan_Init();
	LED_Init();
	Can_SpeedStart();					//发送电机速度限幅和启动命令

	while(1)
	{
		Can_SetAngle(-10000);
		delay_ms(5);
		Can_SetAngle(-10000);
		delay_ms(5);		
		
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		delay_ms(550);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		delay_ms(500);
	}
		
}

我们通过串口观察主机发送的命令：
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如我们所预期的！！先发送从机ID，然后一次发八位的命令。（SpeedStar函数发送的命令没有捕获到。）

2、将写的程序在驱动器上测试

首先接上上位机将模式来源设置为位置控制模式-PC数字输入，CAN的ID设置为我们程序里的 0x01即 1，组号为 0，自动报告的内容暂时不用管， CAN通信的波特率是右边的数字对应（左边为484的波特率），这里我们的程序里CAN初始化为500K bps,所以我们的波特率设置 2。设置完之后点击下载即可。
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注意厂家提供的网口转串口线只连接了网口的正、TXD、RXD即网口的 9、3、2号可以结合下下图分析，我们拆开这个串口即可发现，用万用表测出 CAN_H和 CAN_L两根线，将他们接上空的串口引脚。
将厂家提供的网口转串口母口线接上自己买的串口公头线，公头线的另外一端剪断。
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结合下面的网口的序号和说明通过万用表测出公头线的那一跟为 CAN-L 哪一根为CAN_L。其他的五关的线可以剪断，避免干扰。