卡尔曼以及扩展KF滤波精髓!!! 1.卡尔曼最核心的部分是假设预测变量与观测变量满足高斯分布; 2.扩展卡尔曼的出现是因为误差传播理论导致的; 3.铭记2个预测方程和3个更新方程。 理解了上述两点也就理解了一系列卡尔曼了。