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RSS订阅原创 【RANSAC地面点滤除 】基本原理和C++代码实现
RANSAC，全称Random Sample Consensus，作用是可以通过“随机抽点”来拟合地面平面方程，进而将点云地面点过滤出来。红色点是地面点，可以看出绝大部分的地面点还是识别出来了，但是仍然是有少部分地面点遗漏了，待优化。（4）迭代k次，至少有一次3个点都是地面点的概率是p = 1 - (1 - p_g。（3）抽取3个点至少有1个点不是地面的概率是：1 - (p_g)^3。（2）抽取3个点都是地面点的概率是(p_g)^3。（1） 假设地面点中地面点的占比为p_g。
2024-03-17 15:02:49
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原创 Furthest Point Sampling原理简介和C++实现
Furthest Point Sampling，最远点采样算法，作用是对点云进行降采样，降低点云的数量，降低后续pipeline的计算量。与VoxelGrid相比，优点：（1）能够保留原始点云的结构信息，有助于保留原始点云的重要特征；（2）不依赖网格化；缺点是：（1）计算量大，时间复杂度O(N^2)；（2）不适用于噪点较多的数据；
2024-03-09 23:01:06
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原创 【动手试试】手写Kdtree-1
Kdtree radius和k nearest搜索主要对空间进行分隔，一种多个维度上的2分查找本人手写的搜索效率很低，需要考虑如何优化。
2024-01-28 19:43:08
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原创 【PCL学习】kdtree的使用
kd-tree是一种用来存储k维数据的数据结构，比如激光雷达点云是3个维度的数据x-y-z，使用kd-tree能够很快的进行多维度的搜索，比如半径搜索，k邻近搜索（平均时间复杂度O(log(n)）等。pcl使用的是flann库。
2024-01-26 22:24:51
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原创 00-open3d显示点云
最近在工作中有显示点云的需求（点云格式是PCD），虽然可以使用cloudcompare软件进行单帧查看，但没法连续播放查看动态效果。因此使用到了open3d来进行点云显示。
2024-01-14 21:08:34
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原创 Fashin-MINIST无法下载问题解决方法
在学习pytorch官方tutorial中，有使用的FashionMINIST数据集，官方代码是是通过设置download字段为True进行在线下载挂上梯子后，还是报相同的错误。于是我决定手动下载FashionMINIST数据集。
2023-05-07 15:15:08
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空空如也
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