【PCL学习】常用滤波器原理简介和使用

PCL常用滤波器原理与使用介绍
最新推荐文章于 2025-09-02 00:34:27 发布
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分类专栏： pcl 文章标签： 学习
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本文简单介绍PCL中常用的filter

  1. VoxelGrid
  2. PassThrough
  3. StatisticalOutlierRemoval
  4. RadiusOutlierRemoval

VoxelGrid

VoxelGrid，生硬翻译成中文是体素网格，顾名思义是将所有点云分隔成若干个网格，对处于同一网格中的所有点计算分别计算x、y、z的平均值，x、y、z平均值作为新的点，这样即可实现下采样。类比可以想象一个屋子，用3D Box将房间全部填满，那么下采样后最多有所放盒子数量的点数。通常用于下采样，降低点云密度。
PCL中的VoxelGrid

  1. 包含头文件
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
  1. 关键代码部分：（1）定义VoxelGrid实例；（2）设置点云；（3）设置leaf_size，即网格的长宽高；（4）执行过滤；
 	...
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<PointT>(cloud_));
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr out_ptr(new pcl::PointCloud<</
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pcl::VoxelGrid＜PointXYZL＞体素网格滤波常用函数功能和用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-30 1832
它特别适用于理解点云处理的基本概念，如体素网格滤波，以及如何在 PCL 中进行点云的可视化。通过增加体素大小，可以更明显地看到滤波对点云造成的影响，从而更容易地比较滤波前后点云的差异。该程序是一个完整的 C++ 示例，用于演示如何使用 PCL (Point Cloud Library) 创建一个随机点云，应用体素网格滤波进行降采样，并使用 PCL 的可视化工具来显示滤波前后的点云。这些函数的组合使用可以实现对点云的有效降采样，即减少点云中的点的数量，同时尽可能地保持其结构和形状。
PCL：投影滤波器
m0_71596228的博客
04-28 174
在点云处理中，投影滤波器是一种常用的工具，它可以将点云投影到给定的模型上，并保留投影后的点云数据。平面投影：将点云投影到一个已知的平面上，以获取平面上的点云数据。几何模型投影：将点云投影到已知的几何模型上，如圆柱体、球体等，以获取模型表面的点云数据。特征提取：通过投影操作，可以提取点云中与特定几何结构相关的特征。用户定义一个几何模型，如平面或曲面，以及该模型的参数。将点云数据投影到给定的几何模型上，得到投影后的点云数据。保留投影后的点云数据，剔除不在模型上的点。
【pcl入门教程滤波系列】之VoxelGrid
AutoXTruck专栏
09-01 1万+
VoxelGrid体素采样 　　pcl库中的VoxelGrid对点云进行体素化，主要就是创建一个三维体素栅格(就是每个比较小的立方体组成的体素栅格)。在每个体素(三维立方体)里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体的表示，以此达到下采样的目的。 class pcl::ApproximateVoxelGrid<PointT> class pcl::VoxelGrid<PointT> class pcl::VoxelGird<pcl::PCLPointClo
PCL学习笔记（十四）-- VoxelGrid滤波器实现下采样
不学会C++不改名
07-23 1710
一、简介 使用体素化网格方式实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中的其他店，这样体素内所有点就用一个重心点最终表示。对于所有体素处理后得到过滤的点云，这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对于采样点对应曲面的表示更为准确。 二、.
【PCL常用滤波器】体素滤波器
yijiujiusan的博客
08-31 688
本文介绍了点云处理中的体素滤波算法原理及实现。算法通过将3D空间划分为体素网格，用每个网格质心代替内部点实现下采样。详细解析了PCL底层实现：计算点云网格索引、排序处理、质心计算等关键步骤，并提供了完整的PCL代码示例，包括点云加载、滤波参数设置和可视化对比。最后指出PCL采用动态内存分配策略，避免了在高分辨率稀疏点云场景下的内存浪费问题。该算法能有效减少点云数据量，同时保持整体形状特征。
PCL滤波器
fandq1223的博客
11-15 988
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include int main (int argc, char** argv) { // Read in the cloud data pcl::PCDReader reader;
PCL 的点云滤波
相忘于江湖的专栏
10-18 3773
PCL中的几种常见的点云滤波函数及其应用。
【PCL常用滤波器】统计滤波器
最新发布
yijiujiusan的博客
09-02 695
摘要：统计滤波器通过分析点云空间分布特征来去除离群点。算法流程包括：搜索每个点的K近邻，计算平均距离；统计全局均值和标准差；根据阈值剔除异常点。PCL实现展示了加载点云、设置参数（邻居点数K=50，标准差倍数1.0）及可视化对比的过程。该滤波器能有效消除噪声，保持点云结构完整性，适用于传感器数据去噪及三维建模前的预处理。
【PCL常用滤波器】Uniform Sampling滤波器
yijiujiusan的博客
09-01 535
本文介绍了均匀采样滤波器的原理与实现。该算法将点云划分为3D网格，选择距离每个体素中心最近的点作为输出，实现点云的均匀分布。关键步骤包括：计算网格索引、存储最近点信息、输出最终采样结果。PCL库提供了该算法的实现，通过设置采样半径可获得均匀分布的点云。均匀采样适用于特征提取、配准等对点分布要求较高的场景，能有效改善点云数据处理效果。示例代码展示了如何加载点云、执行均匀采样并进行可视化对比。
PCL | 体素滤波器pcl::VoxelGrid＜＞
九七的博客
08-28 776
本节详细介绍pcl::VoxelGrid体素滤波器的原理及使用方法。
PCL 统计滤波器【2025最新版】
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对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合标准的点，顾名思义，统计滤波就是用来去噪的。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年9月9日。代码已同步更新至PCL1.15.1版本。
PCL，点云滤波
10-19
使用PCL的点云滤波程序，调用PCL枯函数建立Kdtree，进行点云滤波
【PCL自学：Filtering】PCL中的各类滤波器介绍与使用 (持续更新)
斯坦福的兔子的博客
02-15 7676
PCL_filter模块中各类滤波器目录一、直通滤波器(PassThrough)：用于阈值滤除1、直通滤波器介绍2、示例代码二、体素滤波器(VoxelGrid filter)：用于下采样1、体素滤波器介绍2、示例代码三、统计离群滤波器(StatisticalOutlierRemoval filter)：用于离群点滤除1、统计离群滤波器介绍2、示例代码四、条件滤波器(Conditional or RadiusOutlier )：用于离群点滤除1、条件滤波器介绍2、示例代码 一、直通滤波器(PassThroug
PCL统计滤波：
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
08-21 3172
统计滤波器： 统计滤波器主要用于去除明显离群点。 离群点特征在空间中分布稀疏。定义某处点云小于某个密度，既点云无效。计算每个点到其最近的k个点平均距离。则点云中所有点的距离应构成高斯分布。根据给定均值与方差，可剔除方差之外的点。 对于图中那些离点云规模较聚集的区域，简称为离群点，统计滤波对这些离群点的处理比较好。 在官方文档里有下面这张图片，可以看出统计滤波器对离群点的处理效果还是比较好的。 #include <iostream> #include ...
PCL学习——滤波
qq_52302919的博客
10-25 1501
使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用，PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云，这种方法比用体素中心逼近的方法更慢，但是对于采样点对应曲面的表示更为准确。原始点云中符合假设条件的激光点被视为正常点进行保留，反之，则视为噪声点并进行去除。
PCL --- 滤波
weixin_44284128的博客
08-14 804
滤波1. 滤波1.1 直通滤波 `pcl::PassThrough`1.2 体素格滤波器 `pcl::VoxelGrid`1.3 统计滤波器 `pcl::StatisticalOutlierRemoval`1.4 半径滤波器 `pcl::RadiusOutlierRemoval`1.5 条件滤波 `pcl: :ConditionalRemoval``PointXYZ` 与 `PCLPointCloud2` 点云类型转换1.6 双边滤波 `pcl::BilateralFilter` 1. 滤波 1.1 直通滤
PCL-滤波
myenjoy_1的博客
02-22 382
在前文中，我们学习相关PCL一致性采样方法，用于检测相关的点云的曲面或者平面。点云还有比较重要的一部分，那就是滤波，如何提出无用的点，降噪是本节学习的内容。前文代码本文总结了PCL相关的两种简单的过滤方式，主要用的比较多的是体素化网格过滤这个过滤可以将大量的数据进行减少，并且对后续的数据分析以及建模提供的便利。
【常见滤波器】PCL体素滤波器
weixin_45590420的博客
07-10 5716
本文详细介绍了PCL中的两种体素滤波器：VoxelGrid和ApproximateVoxelGrid。VoxelGrid通过计算体素内所有点的几何中心进行降采样，精度高但计算量较大；ApproximateVoxelGrid则采用首个进入体素的点作为代表，速度快但精度稍低。文章从原理、API使用到实际案例演示了两种滤波器的实现方法，包括设置体素尺寸、输入输出处理等关键步骤。通过性能对比表（VoxelGrid精度高适合精确建模，ApproximateVoxelGrid效率高适合实时处理）和代码示例（包含点云可视
pcl滤波
baidu_39404323的博客
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1. 直通滤波 /*! * Pass though filter in z frame. * @param[in] cloud the point cloud to be filtered. * @param[out] cloud_filtered the resulting point cloud. * @param[in] min the minimum value of the filtering range. * @param[in] max the maximum value of the f
PCL体素栅格滤波器：点云特征简化与处理优化
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