00-open3d显示点云

背景

最近在工作中有显示点云的需求（点云格式是PCD），虽然可以使用cloudcompare软件进行单帧查看，但没法连续播放查看动态效果。因此使用到了open3d来进行点云显示。

使用到的模块

1. visualization
2. io
   使用到的函数可以在open3d documentation中查询，可以细看里面example，有很多不错的例子

整体思路

1. 使用io模块中的read_point_cloud打开pcd文件
2. 使用visualization.VisualizerWithKeyCallback()创建可视化实例
3. 调用注册register_key_action_callback和register_animation_callback注册键盘回调函数和动画回调函数；
   a. 键盘回调函数：使用空格键进行暂停和继续播放
   b. 动画回调函数：进行点云的更新

示例

本demo实现的功能是：

1. 打开pcd文件
2. 播放pcd，每帧都在水平方向进行旋转10度
3. 短按“空格键”控制播放/暂停，长按空格退出程序

import open3d as o3d
import numpy as np
from time import sleep, perf_counter

theta = np.deg2rad(10)
R_T = np.array([
    [np.cos(theta), -np.sin(theta), 0.0],
    [np.sin(theta), np.cos(theta), 0.0],
    [0.0, 0.0, 1.0]
]).T


def run():
    cloud = o3d.io.read_point_cloud("0.pcd")
    vis = o3d.visualization.VisualizerWithKeyCallback()
    run_flag = True

    def callback1(vis, act, mods):
        nonlocal run_flag
        if act == 1:
            run_flag = not run_flag # 当按键被按下，对run_flag取反，控制播放/暂停
        elif act == 2:
            exit(0) # 当按键被长按，退出程序
        else:
            pass
        return True

    def callback2(vis):
        nonlocal run_flag, cloud
        if run_flag:
            points = np.asarray(cloud.points)
            points = points @ R_T # 对点云进行旋转
            cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
            vis.update_geometry(cloud) # 更新点云
            vis.poll_events() # 轮询event
            vis.update_renderer()
            sleep(0.1)

    vis.register_key_action_callback(32, callback1)
    vis.register_animation_callback(callback2)
    vis.create_window(window_name='pcd', width=1440, height=720)
    vis.add_geometry(cloud)
    vis.run()


if __name__ == "__main__":
    run()

实际效果