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说明：加速读取这一块 就是一个结构体  还有一个无色点云文件的读取  还有为了读取彩色点云我重载了这个方法

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 fastRead("Top-part.txt",cloud);

这样就读进来了

 

 

struct VertexPositionColor

{

    int PtID;

    float x = 0.0;

    float y = 0.0;

    float z = 0.0;

    int R = -1;

    int G = -1;

    int B = -1;

    float A = 0;//反射强度为0

};

 

//加速读取点云文件（读取无色的点云）

int fastRead(char *path, PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud)

{

    vector<VertexPositionColor> PointVec;

    HANDLE hSrcFile = CreateFileA(path, GENERIC_READ, 0, NULL, OPEN_ALWAYS, 0, NULL);

    if (hSrcFile == INVALID_HANDLE_VALUE)

    {

        cout<< "未能加载文件" << endl;

        return 0;

    }

    LARGE_INTEGER tInt2;

    GetFileSizeEx(hSrcFile,&tInt2);

    __int64 dwRemainSize =tInt2.QuadPart;

    __int64 dwFileSize = dwRemainSize;

    DWORD dwLow = dwRemainSize>> 32;

    DWORD dwHight = dwRemainSize &0xFFFFFFFF;

    HANDLE hSrcFileMapping = CreateFileMapping(hSrcFile, NULL, PAGE_READONLY, tInt2.HighPart, tInt2.LowPart, NULL);

    if (hSrcFileMapping == INVALID_HANDLE_VALUE)

    {

        return 0;

    }

    SYSTEM_INFO SysInfo;

    GetSystemInfo(&SysInfo);

    DWORD dwGran =SysInfo.dwAllocationGranularity;

    const int BUFFERBLOCKSIZE = dwGran * 1024;

 

    const int XYZI_FC = 4;

    const int XYZRGB_FC = 6;

    const int XYZIRGB_FC = 7;

    bool AlreadySetFiledCount = false;//是否已经设置了数据宽度

 

    int totalRows = 0;//文件总行数：

    int  FieldIndex = 0;//每一个小数字的填充位置

    int  FieldCount = 0;//

每一行中整数字位置，用来判定数据列数究竟是XYZARGB。

    const