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双目相机
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【立体匹配】双目相机外参自标定方法介绍
双目相机外参自标定方法是一种无需固定标定板,在拍摄实际场景的两张图像时,通过计算两幅图像之间的匹配特征点对,结合相机的内参矩阵,来实时求解两个相机之间相对位置(即外参)的方法。双目相机外参自标定基于双目立体视觉原理,通过匹配两幅图像中的对应点,利用这些匹配点对以及相机的内参矩阵,计算出两个相机之间的旋转矩阵和平移向量,即外参矩阵。这种方法避免了使用固定标定板的繁琐过程,提高了标定的灵活性和实时性。畸变校正:首先,利用已知的相机内参矩阵对两幅原始图像进行畸变校正。这是因为在相机成像过程中不可避免的安装误差。原创 2024-08-31 18:30:35 · 258 阅读 · 0 评论 -
【立体匹配】传统/深度双目立体匹配方法总结
双目立体匹配一般分为代价计算,代价聚合,计算视差,后处理等步骤。立体校正的Bouguet算法旨在使两幅图像中每幅图像的重投影变化最小化的同时最大化双目视图的公共视野。相机拍摄的一个特定物体(世界坐标系),其相对于相机坐标系统的姿态可用 旋转 和 平移 进行描述。平移向量是以物体中心为原点的坐标系到以相机中心为原点的坐标系的偏移量,因此,相应的平移向量为。cv::InputArrat R 此矩阵是补偿相机相对于相机所处的全局坐标系的旋转。其中(2)(3)为摄像机内参数,其中k3普通镜头不使用,鱼眼镜头要使用。原创 2023-01-30 10:49:16 · 3904 阅读 · 2 评论 -
立体匹配中remap重映射前后的坐标点对应算法(python版)
目标:双目立体匹配中需要求得人脸映射前后的坐标对应关系。原创 2022-10-24 12:50:39 · 1914 阅读 · 0 评论 -
【立体匹配】使用matlab标定双目数据做相机校正OpenCV C++
双目相机矫正matlab c++ cpp双目标定及矫正系列文章更新,C/CPP实现双目矫正(不使用OpenCV)及矫正源码解析。matlab标定较为准确,命令行中输入stereoCameraCalibrator enter添加左图 右图 确定选择畸变参数,calibratior拖拉红线,删除误差大的图像对,使投影误差小于0.1最好。然后导出标定参数。需要用到 上图中的R T 是右相机相对于左的旋转平移矩阵,属于外参和相机内参 其中 R T 畸变注意顺序 k1 k2 d1 d2 k3, 源码原创 2022-02-18 17:02:41 · 3544 阅读 · 2 评论 -
【立体匹配】C/C++实现双目校正及源码解析
C/C++实现双目矫正(不使用OpenCV)及矫正源码解析这篇文章是之前【要matlab标定数据做双目相机矫正OpenCV C++】的补充,再加上了双目矫正的原理及代码注释。本文所需数据为matlab标定的双目摄像头外参及内参,具体使用stereoCameraCalibrator 步骤可看之前那篇文章。后续将会实现CPP版本的双目标定,又挖了个坑😓。找paper搭配 Sci-Hub 食用更佳 (๑•̀ㅂ•́)و✧Sci-Hub 实时更新 : https://tool.yovisun.com/sci原创 2022-04-20 18:07:42 · 6100 阅读 · 2 评论