ROS
断情冢
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习之路(五)——service_demo
service_demo一、功能描述二、步骤三、创建package四、创建srv文件五、创建serve.cpp六、创建client.cpp 一、功能描述 两个node,一个发布请求(格式自定义),另一个接受处理该信息,并返回信息。 二、步骤 package srv serve.cpp client.cpp CMakeList.txt&package.xml 三、创建package $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg service_demo rosc原创 2020-08-31 12:24:36 · 342 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之路(四)——topic_demo
topic_demo一、功能描述二、步骤三、创建package&msg四、创建talker.cpp文件五、创建listener.cpp六、修改CMakeLists.txt七、package.xml 一、功能描述 两个node,一个发布模拟的GPS消息(格式为自定义,包括坐标和工作状态),另外一个接受并处理信息(计算到远点的距离)。 二、步骤 package msg talker.cpp listener.cpp CMakeList.txt&package.xml 三、创建package&原创 2020-08-30 23:16:54 · 746 阅读 · 1 评论 -
ROS学习之路(三)——通信构架(下)
通信构架(下)1 service1.1 src1.2 src的写法1.3 一些命令2 Parameter Serve 1 service Service是ROS的同步通信方式,Node间可以通过request-reply方式通信。 将NodeB写成service以后,不需要的时候NodeB不运行,当有节点请求时才会执行。注意,同步的意思是,NodeA发送请求后,该节点会被阻塞,直到NodeB返回请求才会执行。和topic不一样。两者区别: 1.1 src service通信的数据格式定义在*.srv文件原创 2020-08-30 17:18:48 · 209 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之路(二)——通信架构(上)
通信架构(上)1 . master&&node 1 . master&&node mater中文名又称为节点管理器,作为管家管理所需要的进程,其作用有两个: 每个node启动时都要向master注册。 管理node之间的通信。 node先找master登记,登记完了才能启动。如果有很多的node两两之间的通信靠master的介绍完成的。 启动ros master: $ roscore node的启动方法: $ rosrun [pkg_name][node_name]原创 2020-08-29 10:06:28 · 868 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之路(一)——ROS文件系统
ROS文件系统 1. 前言 2. catkin工作空间 3. package组成 4. 常用包管理指令 1. 前言 一个ROS工程的结构图如下所示: 2.catkin工作空间 catkin工作空间是组织和管理功能包的文件夹,以catkin工具编译。catkin是ROS定制的编译构建系统,对CMake的扩展。 catkin_make用来初始化工作空间,可以按下面代码使用: ##创建工作空间必须包含src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catki原创 2020-08-28 17:09:54 · 1002 阅读 · 0 评论