ROS学习之路（三）——通信构架（下）

1 service

Service是ROS的同步通信方式，Node间可以通过request-reply方式通信。

将NodeB写成service以后，不需要的时候NodeB不运行，当有节点请求时才会执行。注意，同步的意思是，NodeA发送请求后，该节点会被阻塞，直到NodeB返回请求才会执行。和topic不一样。两者区别：

1.1 src

service通信的数据格式定义在*.srv文件中，类比上一节中的msg，两者作用差不多。

1.2 src的写法

srv文件必须放在srv目录下！

bool start_detect
---
my_pkg/HumanPose[] pose_data

中间必须用“—”隔开，上面是请求服务的格式，下面是返回应答所遵守的格式。上问下答，一问一答。
HumanPose[]为自定义数据是定义在msg下的文件，注意HumanPose[]一定是msg格式的，不可能是srv，msg作为自定义数据类型。ros

1.3 一些命令

## 列出当前所有活跃的service
$ rosservic list
## 显示某个service的属性
$ rosservice info service_name
## 调用某个service
$ rosservice call service_name args #arg为希望传入的参数

## 列出所有的srv
$ rossrv list
## 显示某个srv内容
$ rossrv info srv_name

2 Parameter Serve

参数服务器，存储各种参数的字典，可用命令行，launch文件和node（API）读写。
用命令行设置参数的方法：

## 列出当前所有参数
$ rosparam list
## 显示某个参数的值
$ rosparam get param_key 
## 设置某个参数
$ rosparam set param_key param_value
## 保存参数到文件
$ rosparam dump file_name
## 从文件中读取参数
$ rosparam load file_name

以上的文件为YAML格式如下所示

name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]

3 Action

类似service，带有进度反馈的通信方式，通常在长时间、可抢占的任务使用。
Action对应的文件为.action。

# Define the goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

goal相当于request，result一次，返回运行完的参数，feedback一直都有。