算法
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autotian
这个作者很懒,什么都没留下…
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粒子群(PSO)与0-1整数规划解决无人机能耗均衡问题
粒子群(PSO)与0-1整数规划解决无人机能耗均衡问题:在无人机编队切换时实现能耗均衡化。原创 2021-07-16 20:28:22 · 1276 阅读 · 4 评论 -
基于模型预测控制MPC的辅助驾驶(ADAS)——自动紧急制动(MATLAB仿真实现)
模型预测控制(MPC)相较传统PID控制有着对未来信息的预测的优势,同时可以包含多约束,当然有一个问题就是模型要精确。在这里基于模型预测控制设计辅助驾驶中自动紧急制动的算法程序。当然此文的目的也是通过简单模型和实例来介绍MPC,没有使用真正的汽车动力学模型。(1)汽车的控制模型 简化汽车模型为理想情形下的二阶离散系统,且考虑汽车在直线道路上运行:其中为汽车的状态,为直线道路上的一维坐标;v为汽车对应的速度;u为输入控制量,即加速度。 上诉模型可写为如下形式:...原创 2021-03-29 23:18:15 · 2878 阅读 · 1 评论 -
matlab生成0-1之间的随机数(不同区间 权重不同)
近期在完成一项项目时,遇到一个问题,就是生成0-1之间的随机数,且要求不同区间之间的权重不同,如0-0.8权重为0.3,0.8-1权重为0.7。由此背景,基于MATLAB的rand函数写了一个分区间不同权重随机数生成函数。%%%权重区间随机数生成函数function [SX]=SS(sn,w,smax) %sn生成随机数的个数,w大区间所在的概率,smax大区间起始位置SX=zeros(sn,1);for i=1:sn t=rand(1,1); if t<w原创 2020-12-27 17:15:25 · 13785 阅读 · 0 评论 -
c++ Eigen矩阵运算
算法中总会存在大量的矩阵运算,eigen提供便捷又强大的矩阵运算库,将理论可在C++中得以实现。一下内容为基于官方教程进行的总结,官方教程地址:http://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html一、定义与赋值在这里说明一下在VS中eigen库的安装方式,我的版本是VS2015如图,点击项目->管理NuGet程序包,在 浏览 中搜索 eigen,安装即可1.1、矩阵的定义及赋值#include <iostream&原创 2020-12-04 20:20:08 · 3897 阅读 · 0 评论 -
标准粒子群优化算法 PSO
1、基本思想粒子群算法通过设计一种无质量的粒子来模拟鸟群中的鸟,粒子仅具有两个属性:速度和位置,速度代表移动的快慢,位置代表移动的方向。每个粒子在搜索空间中单独的搜寻最优解,并将其记为当前个体极值,并将个体极值与整个粒子群里的其他粒子共享,找到最优的那个个体极值作为整个粒子群的当前全局最优解,粒子群中的所有粒子根据自己找到的当前个体极值和整个粒子群共享的当前全局最优解来调整自己的速度和位置。下...转载 2019-11-04 09:39:16 · 1158 阅读 · 0 评论