多智能体
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autotian
这个作者很懒,什么都没留下…
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由邻接矩阵(Adjacent Matrix)获取无向图连通分量(Connected Component)(MATLAB代码实现)
这里基于MATLAB图论工具制作输入邻接矩阵,输出连通分量。输入输出函数输入为A为邻接矩阵,ng为所含最少智能体个数的连通分量,如ng为2则输出含智能体个数大于等于2的连通分量;函数输出为输入邻接矩阵对应的连通分量,输出格式为MATLAB元胞数组格式。函数function CG=CellG(A,ng) G=graph(A);原创 2021-09-21 16:29:15 · 1975 阅读 · 0 评论 -
粒子群(PSO)与0-1整数规划解决无人机能耗均衡问题
粒子群(PSO)与0-1整数规划解决无人机能耗均衡问题:在无人机编队切换时实现能耗均衡化。原创 2021-07-16 20:28:22 · 1288 阅读 · 4 评论 -
求两点连线与其中一点为球心球的交点——赋MATLAB代码
在轨迹规划过程中,常将其它智能体视为具有一定半径的球形障碍物(或圆形障碍物)。若求智能体与障碍物最近的边缘点,其本质即求两点连线与其中一点为球心球的交点。求的方法有多种,这里采用雅克比矩阵的方法。雅克比矩阵求坐标我们设定智能体的坐标为,障碍物中心坐标为,障碍物为半径为。则智能体与障碍物中心距离为...原创 2021-07-07 09:43:17 · 658 阅读 · 0 评论 -
多智能体轨迹已知 绘制智能体间距离——赋MATLAB程序
当已知多个智能体随时间变化的轨迹,如何绘制智能体之间的距离图呢?由于绘制此图多为论文仿真,所以看到有人会选择每两个智能体距离分别作为变量计算出来再一条一条画出来,这样的缺点不言而喻...原创 2021-06-18 16:42:32 · 773 阅读 · 1 评论 -
基于零空间投影(NSB)行为法的多智能体控制
1、行为控制的相关概念1.1、行为控制的定义基于行为法的基本思想为:首先设定智能体一些期望的基本行为,每个行为都有其目标或任务。通常情况下,智能体的的行为包括避碰、 避障、 驶向目标和保持队形等。当智能体的传感器接受到外界环境刺激时, 根据传感器的输入信息作出反应, 并输出反应向量作为该行为的期望反应(方向和运动速度等)。 行为选择模块通过一定的机制来综合各行为的输出, 并将综合结果作为机器人对环境刺激的反应而输出。 设计基千行为的系统的主要问题是在设计各种基本行为以及其有效的行为协调机制。1.原创 2020-08-18 16:03:39 · 3581 阅读 · 2 评论 -
多智能体中的图论——多智能体的一致性(二)
一致性(agreement)是多智能体协同(multiagent coordination)中的一个基础问题,即使智能体间达成一种共同状态。这一篇中我们考虑有向和无向静态网络中的一致性协议,首要目标是聚集在收敛(convergence)协议属性和潜在相互连接结构之间错综复杂的关系。1、无向网络(邻接矩阵对称) 一致性协议涉及n个动态单元,将n个动态单元标记为1, 2,...,n,他们之间通过信息交换连接而相互连接。一个一致性协议的例子展示在下方 对于...原创 2020-08-13 11:37:47 · 22274 阅读 · 4 评论 -
集中式网络、分散式网络及分布式网络的概念、定义、差别 以及 多智能体一致性控制问题
以下内容来自于我导师的教导,致谢导师1、集中式多智能体系统:一个智能体集中控制整个系统, 它是一种规划与决策的自上而下式的层次控制结构。 该系统的协调性较好, 但实时性、 动态性较差, 对环境变化响应能力差;2、分散式多智能体系统:各智能体具有高度的自治能力, 自行处理信息、 规划与决策、 执行指令, 与其它智能体相互通讯以协调各自行为, 而没有集中控制单元。 分散式结构有较好的容错能力和...原创 2020-05-06 22:13:09 · 8636 阅读 · 0 评论 -
多智能体中的图论——图论中的定义(一)
目前人工智能分为:大数据智能,跨媒体智能,群体智能,混合增强智能,自主无人系统五类,若想要深入群体智能则图论的基础是非常必要的!一、引言1.1、专业词汇:distributed network:分布式网络 distributed multiagent network:分布式多智能体网络boids model:柏兹模型(类鸟型) topology:拓扑结构directed ...原创 2020-03-21 11:57:32 · 13483 阅读 · 5 评论