srpnp

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关键的问题在于，使用P3P转换为PST问题，然后求得Pi ,Pj的在相机坐标系下的深度，进而求得在相机坐标下坐标后，算出Za在相机坐标下的表示后，进而得出中间坐标系在相机坐标系下的坐标表示，然后，最难以理解的是

为什么相机坐标系和新（中间）坐标系间的旋转矩阵可以像图中那样表示？？？这个地方存疑。