上机问题日志：

3.13
1、换了中科大的源，可以执行sudo apt-get update
2、在安装ros时，出现错误，查询说是之前安装过ros，有些冲突，建议使用aptitude安装，可以在安装ros的过程中修复损坏的包，但是安装完aptitude后，系统卸载了apt，目前无法使用apt
3、在使用aptitude安装ros时，出现错误，同时也无法使用aptitude update
4、当前/usr/lib/apt/methods里面缺少很多文件
明日尝试：
1、将笔记本电脑的/usr/lib/apt/methods 复制过去，可能不可以（架构不同 ）
2、重装apt
先安装了apt-transport-https_1.4.10_arm64，后将中科大的源由http换成https后，直接用aptitude 安装 apt，然后再/usr/lib/apt/methods出现了所需的文件，然后使用aptitude安装了ros。
感觉ros应该没安装成功，使用apt再按一下

3.14
1、无法开机了，使用外部重启
2、要等到完全关机之后再断电，目前是崩溃了，只能通过刷机的方式，按照视频，是刷了32.4.2的包，导致安卓的那个接口无法使用USB，只能使用那两个外设，可能是版本太低了，说是建议刷32.5.1的包
3、按照视频里面的换源教程，还是很多包无法安装，是需要重新换源吗
4、jetpack有必要安装吗 无

3.15
1、换了他给的那个源之后，安装了ros，按照官网教程来就行（在执行rosdep init的时候出现了一些错误，需要安装一些依赖项）（rosdep update超时，看博客，修改网址）
2、roscore失败，执行

sudo apt-get install ros-melodic-desktop,

再source一下,roscore成功！
3、按照TX2的方式安装成功了D435i的SDKTX2
4、在安装原始的msckf_vio时，缺失random_numbers,执行

sudo apt-get install ros-melodic-random-numsbers

5、Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir, which is not found.
NVIDIA的32.3.1image自带的是opencv4版本，把opencv命名成了opencv4
修改方法：只需修改上述路径中的cv_bridgeconfig.cmke文件，将100行附近的两个opencv改成opencv4即可（注意，只需要改动单独一个的opencv,前面有连字符的opencv不需要改动）

6、Could not find a package configuration file provided by “pcl_ros” with any
of the following names:
执行：

  sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

7、安装realsense ros

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

8、没有双目灰度图像
相机图像尺寸不对，只能通过修改图像尺寸解决，在PC上848480应该是可以的。
使用rs-enumerate-devices查看支持什么尺寸的图像
yong xia mian na ge usb duan kou ke yi da dao 640480 30fps

二、真实上机（T265）
1、roslaunch mavros px4.launch
rostopic /mavros/state 查看是否链接成功,也可以把这个当做地面站来使用，可以查看是否解锁，当前模式等信息。
2、查看飞控链接的串口号，先在工控机上拔掉飞控，然后运行ls /dev/tty*，再插上飞控运行ls /dev/tty*，多出来的那个串口号，就是飞控的串口号