把一个点逆时针旋转45°，再平移（1，2）（GAME101——homework0）

目录

目标：

实现过程

首先理解 齐次坐标的含义：

然后 绕原点旋转45°的矩阵推导过程：

然后就是平移（1，2）。

代码：

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目标：

实现一个小目标：
给定一个点P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转45◦，再平移(1,2), 计算出
变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）

实现过程

首先理解 齐次坐标的含义：

https://blog.csdn.net/janestar/article/details/44244849

笛卡尔坐标的（2，1） 转化为齐次坐标为：（2，1，1）

然后 绕原点旋转45°的矩阵推导过程：

x=rcosϕ；y=rsinϕ；

x′=rcos(θ+ϕ)；y′=rsin(θ+ϕ)；

通过三角函数展开得到
x′=rcosθcosϕ−rsinθsinϕ
y′=rsinθcosϕ+rcosθsinϕ

带入x和y表达式得到
x′=xcosθ−ysinθ
y′=xsinθ+ycosθ

转为齐次

同理，当顺时针旋转时：

x′=xcosα+ysinα
y′=ycosα-xsinα

BTW：这个矩阵即为上面矩阵的逆

然后就是平移（1，2）。

这里我终于知道了引入次级坐标的意义了。

 

（对角线都是1

最终的矩阵就是

拿这个矩阵去左乘坐标就好了。

代码：

#include<Eigen/Core>
#include<Eigen/Dense>
#include<iostream>
#include<cmath>
#define _USE_MATH_DEFINES
int main()
{
    Eigen::Vector3d v(2.0f,1.0f,1.0f);
    Eigen::Matrix3d rota;
    Eigen::Matrix3d tran;
    double theta=(45.0/180.0)*M_PI;
    tran<<1,0,1,
          0,1,2,
          0,0,1;
          
    rota<<cos(theta),-1.0*sin(theta),0,
          sin(theta),cos(theta),0,
          0,0,1;
          
    v=tran*rota*v;
    std::cout<<v[0]<<std::endl;
    std::cout<<v[1]<<std::endl;
    std::cout<<v[2];
    return 0;

}

输出：