game101 作业0

作业0

给定一个点P =(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转45◦，再平移(1,2), 计算出变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）。

注：math.h中定义了PI，使用该头文件中的PI可以在#include<math.h>前加上#define _USE_MATH_DEFINES

逆时针旋转45°，平移（1,2）根据所学，带入公式

#include<cmath>
#include<eigen3/Eigen/Core>
#include<eigen3/Eigen/Dense>
#include<iostream>
#include<cmath>
#define _USE_MATH_DEFINES
using namespace std;
int main(){
	// 这里要用齐次坐标，所以变成了（2,1,1）
    Eigen::Vector3d skl(2.0f,1.0f,1.0f);
    Eigen::Matrix3d rota;
    Eigen::Matrix3d tran;
    // 弧度制
    double theta = 45/180*M_PI;
    rota<<cos(theta),-1*sin(theta),0,
           sin(theta),cos(theta),0,
           0,0,1;
    tran<<1,0,1,
          0,1,2,
          0,0,1;
    skl = tran*rota*skl;
    cout<<skl<<endl;
    return 0;
}