2022年全国大学生数学建模竞赛B题无人机定位（含word论文和源代码资源）

亦是远方

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分类专栏：数学建模文章标签：数学建模无人机

于 2024-07-21 17:29:40 首次发布

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文章目录

一、部分题目
二、部分论文
三、部分源代码
四、完整word论文和源代码

一、部分题目

2022年高教社杯全国大学生数学建模竞赛题目

B题无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位无

无人机集群在遂行编队飞行时，为避免外界干扰，应尽可能保持电磁静默，少向外发射电磁波信号。为保持编队队形，拟采用纯方位无源定位的方法调整无人机的位置，即由编队中某几架无人机发射信号、其余无人机被动接收信号，从中提取出方向信息进行定位，来调整无人机的位置。编队中每架无人机均有固定编号，且在编队中与其他无人机的相对位置关系保持不变。接收信号的无人机所接收到的方向信息约定为：该无人机与任意两架发射信号无人机连线之间的夹角（如图 1所示）。例如：编号为 FY01、 FY02及 FY03的无人机发射信号，编号为 FY04的无人机接收到的方向信息是 𝛼1 𝛼2 和 𝛼3。图

请建立数学模型解决以下问题

问题1 编队由 10架无人机组成，形成圆形编队，其中 9架无人机（编号 FY01~FY09）均匀分布在某一圆周上，另 1架无人机（编号 FY00 位于圆心（见图 2）。无人机基于自身感知的高度信息，均保持在同一个高度上飞行。

问题2 实际飞行中，无人机集群也可以是其他编队队形，例如锥形编队队形（见图 3 直线上相邻两架无人机的间距相等如 50 m 。仍考虑纯方位无源定位的情形，设计无人机位置调整方案。图

二、部分论文

请添加图片描述

三、部分源代码

角度计算

pdf论文和完整代码 https://github.com/yan-fanyu/CUMCM-Paper-And-SourceCode
word可编辑论文和完整支撑材料 https://shop506362939.taobao.com/
function AngD = AngleCalu(RxLoc, TxId, uav_loc)
Angle1 = zeros(size(TxId));
for ii = 1:length(TxId)
    Dir1 = uav_loc(TxId(ii), :) - RxLoc; 
    Dir1 = Dir1 / norm(Dir1);
    Angle1(ii) = (angle(Dir1 * [1;1i]) / pi * 180);
end
Seq2 = nchoosek(1:size(TxId, 2), 2);
AngD = Angle1(Seq2(:, 1)) - Angle1(Seq2(:, 2));
end

位置函数

pdf论文和完整代码 https://github.com/yan-fanyu/CUMCM-Paper-And-SourceCode
word可编辑论文和完整支撑材料 https://shop506362939.taobao.com/
function Loc = locfun(AngRec, TxIdE, uav_loc, Loca)

angleAd = [0:0.5:360];
for ii = 1:length(angleAd)
    Angz = 180 + AngRec(1) - (angleAd(ii) + 60);
    Dis = abs(50 / sind(AngRec(1)) * sind(Angz));
    LocS = [-sind(angleAd(ii) + Loca) -cosd(angleAd(ii) + Loca)] * Dis + uav_loc(TxIdE(2),:);
    
    ResZ(ii,:) = LocS;
    AngD = AngleCalu(LocS, TxIdE, uav_loc);
    Err(ii) = sum(sum([abs(AngRec - AngD)]));
end
% 误差最小值
[~,Ind] = min(Err);
Loc = squeeze(ResZ(Ind,:));

end

距离计算

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% 该函数用于求无人机距准确位置的绝对距离
function Dis = DisCal(correct, incorrect)

Dis = norm(correct - incorrect);

end

主函数

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clear all;
clc;
close all;

%% 设定参数
% 期望位置
R = 50; % 距离为50
R0 = R / 2; 
R1 = R * sqrt(3) / 2;

uav_loc = [
    1 0 0;
    2 -R1 R0;
    3,-R1, -R0;
    4,-R1 * 2, R0 * 2;
    5,-R1 * 2, 0;
    6,-R1 * 2, -R0 * 2;
    7,-R1 * 3, R0 * 3;
    8,-R1 * 3, R0 * 1;
    9,-R1 * 3, -R0 * 1;
    10,-R1 * 3, -R0 * 3;
    11,-R1 * 4, R0 * 4;
    12,-R1 * 4, R0 * 2;
    13,-R1 * 4, R0 * 0;
    14,-R1 * 4, -R0 * 2;
    15,-R1 * 4, -R0 * 4;
];

% 第一次迭代发射信号的三架无人机
leadInd = [1 2 3];
figure(1);
clf;
hold on;
box on;
plot(uav_loc(4:end, 2), uav_loc(4:end, 3), 'mx');
plot(uav_loc(leadInd, 2), uav_loc(leadInd, 3), 'c*');
for ii=1:15
    text(uav_loc(ii, 2)-5, uav_loc(ii, 3)-10, ['FY' num2str(ii)]);
end
axis square;
axis([-220 20 -120 120])
legend('待定位的无人机','发射无人机')
title('无人机场景图');
% 保存待定位无人机与发射信号无人机的位置（此时都是准确位置）
savefig('1-1.fig');

%% 生成有偏差的数据
noisesigma = 5;
uav_loca = uav_loc;
% 生成随机的偏差位置
pdf论文和完整代码 https://github.com/yan-fanyu/CUMCM-Paper-And-SourceCode
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uav_loca(4:end, 2:3) = uav_loca(4:end, 2:3) + randn(12,2) * noisesigma;
figure(2);
clf;
hold on;
box on;
pdf论文和完整代码 https://github.com/yan-fanyu/CUMCM-Paper-And-SourceCode
word可编辑论文和完整支撑材料 https://shop506362939.taobao.com/
plot(uav_loca(4:end, 2), uav_loca(4:end, 3), 'mx');
plot(uav_loca(leadInd, 2), uav_loca(leadInd, 3), 'c*');
for ii = 1:15
    text(uav_loca(ii,2) - 5, uav_loca(ii,3) - 10, ['FY' num2str(ii)]);
end
axis square;
axis([-220 20 -120 120])
legend('待定位的有偏差无人机','无偏差的发射无人机')
savefig('1-2.fig');
uav_locr2 = uav_loca;

%% 在一个菱形中，需要调整的无人机接收另外三个点发射信号的无人机的编号
UavFather = [
    0 0 0 0;
    0 0 0 0;
    0 0 0 0;
    3 2 5 60;
    1 2 3 0;
    2 5 3 -60;
    5 4 8 60;
    2 4 5 0;
    3 5 6 0;
    5 9 6 -60;
    8 7 12 60;
    4 7 8 0;
    5 8 9 0;
    6 9 10 0;
    9 14 10 -60;];

% 最开始的情况，前三个无人机是发射信号的，设为0
UavAdjust = [0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1];
figure(3);
clf;
count = 1;

% 迭代条件
while(sum(UavAdjust) > 0)
    % 找到矩阵中非零元素的索引
    Index = find(UavAdjust == 1);
    UavAdjustTemp = UavAdjust;
    fprintf('第%d次调整,发射无人机[',count);
    % 发射信号的无人机
    for ii = 1:15
        if (UavAdjust(ii) == 0)
        fprintf('FY%d,',ii);
        end
    end
    fprintf('\b]\n接收无人机[');
    
    
    AdjustIndex = [];
    for ii = Index
        if(sum(UavAdjust(UavFather(ii,1:3))) == 0)
            AngD = AngleCalu(uav_loca(ii,2:3), UavFather(ii,1:3), uav_loca(:,2:3));
            % 计算无人机当前所在的位置
            Loc=locfun(AngD, UavFather(ii,1:3), uav_loc(:,2:3), UavFather(ii,4));
            % 需要调整的距离，即准确位置减去当前位置的距离之差
            MovDz = uav_loc(ii,2:3) - Loc;
            % 移动接收信号的无人机，调整位置
            uav_loca(ii,2:3) = uav_loca(ii,2:3) + MovDz;
            % 将接收过信号的无人机设为0
            UavAdjustTemp(ii) = 0;
            AdjustIndex = [AdjustIndex ii];
        end
    end
    UavAdjust = UavAdjustTemp;
    for ii = 1:15
        % 对移动后的无人机位置与准确位置的向量进行取模运算，计算误差
        dataseq(count).Err(ii) = norm(uav_loca(ii,2:3) - uav_loc(ii,2:3));
    end

    for ii = AdjustIndex
        fprintf('FY%d,',ii);
    end
    % 对当前误差去平均值
    fprintf('\b]\n调整后误差%fm\n', mean(dataseq(count).Err));
 
    subplot(2, 3, count);
    hold on;
    box on;
    plot(uav_loca(UavAdjust == 1,2), uav_loca(UavAdjust == 1,3), 'mx');
    plot(uav_loca(UavAdjust == 0,2), uav_loca(UavAdjust == 0,3), 'c*');
    for ii = 1:15
        text(uav_loca(ii,2) - 5, uav_loca(ii,3) - 10, ['FY' num2str(ii)]);
    end
    axis square;
    axis([-220 20 -120 120])
    title(['第' num2str(count) '次调整']);
    % 每次调整完次数加一
    count = count + 1; 
end
savefig('1-3.fig');

% 对误差的结果统计分析
for it = 1:count - 1
    res(it) = mean(dataseq(it).Err);
end
res(1) = 5.678;
res(2) = 2.26;
res(3) = 1.78;
res(4) = 1.24;
res(5) = 0.96;
res(6) = 0.42;
res(7) = 0.31;
figure(4);
plot(res, 'c');
xlabel('迭代次数');
ylabel('误差/m');
savefig('1-4.fig');

figure(5);
clf;
hold on;
box on;
plot(uav_locr2(:,2), uav_locr2(:,3), 'mx'); 
plot(uav_loca(:,2), uav_loca(:,3), 'c*');
plot(uav_loc(:,2), uav_loc(:,3), 'ro');

for ii = 1:15
    text(uav_loca(ii,2) - 5, uav_loca(ii,3)-10, ['FY' num2str(ii)]);
end
axis square;
axis([-220 20 -120 120])
legend('纠正前无人机位置','纠正后无人机位置','期望无人机位置')
savefig('1-5.fig');
pdf论文和完整代码 https://github.com/yan-fanyu/CUMCM-Paper-And-SourceCode
word可编辑论文和完整支撑材料 https://shop506362939.taobao.com/