carla系列
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文章平均质量分 90
四夕小一冰
这个作者很懒，什么都没留下…
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(九) carla中的全局路径规划
(九) carla中的全局路径规划前言从本节开始，学习并记录 carlacarlacarla 中自带的车辆自主导航框架及算法研究。首先先学习规划模块。路径规划对于一辆无人驾驶车辆来说就是根据给定的环境模型，在一定的约束条件下规划出一条连接当前位置和目标位置的无碰撞路径。自动驾驶汽车的路径规划从功能上可以分为全局路径规划、行为决策规划和局部运动规划。全局路径规划，可以理解为实现自动驾驶汽车软件系统内部的导航功能，即在宏观层面上指导自动驾驶汽车软件系统的控制规划模块大致按照什么方向的道路走，从而引导车辆原创 2021-11-13 22:58:19 · 6280 阅读 · 2 评论 -
(八) carla中同步模式设置
(八) carla中同步模式设置前言由于前一段时间在 carlacarlacarla 中采集数据时发现：采集的图片的帧数是跳帧的，不连续，通过 pygamepygamepygame 也可以看到 carlacarlacarla 服务端和客户端的频率也是不一样的。那么为什么采集的相机图片存在严重的掉帧现象？原因是服务端默认为异步模式运行，即服务端尽可能地进行仿真，根本不管客户端是否跟上它的步伐。客户端采集并保存图片比较慢，因此存在掉帧现象。那么如何让客户端和服务端同步尼?异步模式和同步模式参考原创 2021-11-08 21:24:45 · 3313 阅读 · 0 评论 -
(七) carla真实世界坐标系与全局俯视地图像素坐标系变换
(七) carla真实世界坐标系与全局俯视地图像素坐标系变换问题陈述下图为 carlacarlacarla 中 Town07Town07Town07 的真实世界。下图为 carlacarlacarla 中 Town07Town07Town07 的全局俯视地图。现在就想将 carlacarlacarla 中真实世界中的位置与全局俯视地图上的像素点对应起来，在全局俯视地图上实时地将车辆位置显示出来。步骤1.采集多组点对首先采集多组 carlacarlacarla 中真实世界中的位置与全局俯视地原创 2021-10-20 22:30:06 · 3254 阅读 · 3 评论 -
(六) carla中导入AdditionalMaps
(六) carla中导入AdditionalMaps前言carlacarlacarla 中可以通过world = client.get_world()来直接让客户端使用当前服务端默认的 worldworldworld 和默认的 mapmapmap。也可以通过print(client.get_available_maps())##输出:['/Game/Carla/Maps/Town02', '/Game/Carla/Maps/Town05', '/Game/Carla/Maps/Town07',原创 2021-10-17 22:10:50 · 3038 阅读 · 4 评论 -
（五）carla中世界坐标系与相机坐标系、像素坐标系变换
（五）carla中世界坐标系与相机坐标系、像素坐标系变换由于实验需要将 carlacarlacarla 中世界坐标系下的坐标点画到相机采集的前视图上，故需要进行坐标系之间的转换。转换中遇到的问题参考这篇博客中给出的方法: link发现将世界坐标系转到像素坐标系下显示的不对。因此仔细从头到尾仔细分析一下，原来是 carlacarlacarla 中 get_transform().getmatrix()get\_transform().get_matrix()get_transform().getm原创 2021-10-06 23:00:34 · 7503 阅读 · 12 评论 -
(四) carla中创建小车、采集数据
(四) Carla中创建小车、连接相机、采集图像carla中放置小车、控制过程参考安装包里面的 PythonAPI/examples/PythonAPI/examples/PythonAPI/examples/ 中给出的一些学习程序，总结在 carlacarlacarla 中放置小车、控制小车步骤。1.首先，添加 carlacarlacarla 包#找到carla包的路径try: sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%原创 2021-10-06 11:20:03 · 3062 阅读 · 2 评论 -
(三) Carla中核心概念
(三) Carla中核心概念CarlaCarlaCarla 和 Carla_Ros_BridgeCarla\_Ros\_BridgeCarla_Ros_Bridge 安装完成后，就开始 CarlaCarlaCarla 的学习了。后续学习过程将重点参考官网给出的 CARLA DocumentationCARLA\; DocumentationCARLADocumentation,链接 linkcarla界面展示在下载解压完的主目录下执行 ./CarlaUE4.sh./CarlaUE4.sh./Car原创 2021-10-02 16:58:43 · 755 阅读 · 0 评论 -
(二) Carla_Ros_Bridge安装教程
(二) Carla_Ros_Bridge安装教程官网教程参考:link安装步骤1.首先去该链接 link 中下载对应版本的 ros_bridgeros\_bridgeros_bridge 源码，这里下载的是 0.9.80.9.80.9.8 版本。2. 在根路径下打开终端，运行：mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/srccd ~/carla-ros-bridge//然后把刚下载解压完的ros_bridge放到该路径中,命名为ros-bridgecd原创 2021-09-27 21:05:14 · 3805 阅读 · 1 评论 -
(一) ubuntu安装Carla教程(简易教程)
ubuntu16.04安装Carla教程(简易教程)参考Carla官网教程，链接link，在右边 Latest NewsLatest\; NewsLatestNews 选择要下载的版本。这里我安装的是 Carla 0.9.8 releaseCarla \; 0.9.8 \; releaseCarla0.9.8release 版本。官网给的教程如下:由于终端下载比较慢，故可以采用其他方式进行下载。这里直接打开链接link,选在 0.9.80.9.80.9.8 版本，下载 LinuxLinu原创 2021-09-27 16:51:18 · 3539 阅读 · 0 评论