自动控制原理

1，开环传递函数的定义

注意，这里的开环传递函数指的是闭环系统的。其定义是，断开反馈，反馈输出与输入之比。就单位负反馈而言，就是G(s)H(s)

2，为什么闭环函数的几点在右半平面系统就不稳定呢

拉普拉斯变换: 假如闭环传递函数是1/（s – a）（a＞0），那么变成时域就是e^（at）

这个结果是无界的，是发散的，所以系统是不稳定的。

3，频域稳定判据F（s）的选择

幅角原理讲的是F（s）的定义域在复数平面的零极点的个数与函数F（s）在复数平面包围原点的圈数之间的关系。

而F（s）定义为闭环传递函数的特征方程，那么其零点就是闭环传递函数的极点，其极点就是开环传递函数的极点，这时候取定义域为s的右半平面，那么我们就可以通过计算开环传递函数的极点和F（s）包围原点的圈数来计算闭环传递函数右半平面的极点了。而知道了闭环传递函数右半平面的极点，就可以判定系统是不是稳定了。

进一步，F（s）＝1+G（s）H（s）＝0  ，  等价于  G（s）H（s）＝-1

如此一来，F（s）顺时针包围原点的圈数，就是G（s）H（s）包围（-1，j0）点圈数，最神奇的在于G（s）H（s）＝0的曲线是开环福相曲线啊，以前学的知识在这又用上了。

幅角原理: 设s平面闭合曲线Γ包围F（s）的Z个零点P个极点，则s沿Γ顺时针运动一周时，在F（s）平面上，F（s）闭合曲线Γf包围原点的圈数

R＝P–Z

R＜0和R＞0分别表示Γf顺时针包围和逆时针包围F（s）平面的原点，R＝0表示不包围F（s）的原点