基于DOTA斧王岛的PID控制理解思路

地点：斧王岛屠夫训练营。

假如你是一只屠夫，你看到一只斧王从你的屏幕前缓缓走过……

毋庸置疑，你要做的事情就是勾中他！

假如斧王处于屏幕的正中央位置，而你的鼠标光标在屏幕的最左端。

比例环节P

屠夫训练营1：勾中一只挂机的斧王。

一开始，你迫不及待地移动鼠标，想要将光标对准斧王的位置！因为这时候你的光标和斧王的距离很远，也就是误差还很大，你并不担心鼠标的移动速度问题。

但是后来误差值减小，你的钩子就很难瞄准斧王，你不得不放慢鼠标移动的速度，因为你要尽可能地让光标和斧王重合。

在这个过程中，鼠标灵敏度就是比例系数kp，如果比例系数太小，那么想达到稳态需要的时间就会很长，对于我们超凡选手而言，钩一个人要花费5秒钟的时间是不可饶恕的。而如果比例系数太大，就会产生难以控制的震荡，你的鼠标稍微一动就会使光标从屏幕的最左端移动到最右端，这种情况就算是职业选手也无能为力，斧王呆呆站在屏幕中间挂机，仿佛在嘲讽你。

所以一个合适的比例系数是很重要的。但这只能帮助你钩到一个挂机原地不动的斧王。

积分环节I

屠夫训练营2：勾中一只移动中的斧王，钩子移动速度为亚光速。

单纯依靠比例环节是不能勾中一只移动中的斧王的，假设斧王的移动速度是1m/s，初始误差为4m，比例系数为kp=0.5，每一秒改变一次控制策略。

这样一来，第一秒斧王移动了1m，你的鼠标移动了2m，误差减少1m变为3m；第二秒你的鼠标只能移动1.5m，误差减少0.5m变为2.5m；第三秒你的鼠标移动1.25m，误差减少0.25m变成2.25m……一万年后，你的鼠标移动速度无限趋近于1m/s，而误差无限趋近于2m，你永远也摸不到斧王一根毫毛。

你会发现你做了一万年的无用功。但我们的耐心是有限的，如果太久还是勾不到，我们就会变得烦躁，忍不住加快手中的动作，时间过得越久，我们摔键盘的冲动就会越大。

所幸，冲动就是动力，假设积分系数ki=0.5，第一秒你没觉得厌烦所以维持不变，第二秒你忍不住加快速度，你想起第一秒还剩3m的误差e1，于是你在之前的基础上增加了e1×ki=1.5m/s的速度，第二秒你的鼠标就移动了1.5m+1.5m=3m，斧王依旧移动1m，于是误差只剩下e2=1m了。

然后同样道理，第三秒你本来的速度应该是e2×kp=0.5m，但请神容易送神难，你在第二秒增加的1.5m/s的速度赖着你不走了，不仅如此，你还要再加上第三秒因积分环节产生的速度，也就是上一秒剩下的误差乘上积分系数e2×ki=0.5m/s，于是你第三秒的速度变成了0.5+1.5+0.5=2m/s，与斧王的速度差为1m，而误差e2也是1m——诶！你发现你的鼠标终于碰到了斧王。

所以说积分环节是一种对过去错误的补偿，但是它是一种敌我不分的40m长的大砍刀，很容易就会伤到自己人。上述示例过程只是一种理想的情况，你恰好在第三秒结束的时候瞄准了斧王；但如果积分系数的选择不是恰到好处，你一不小心将鼠标移动多了一点，那么因积分环节累加的速度将会被保留下来，让你来不及“刹车”。

微分环节D

屠夫训练营3：勾中一只移动的斧王，钩子移速正常。

到这里其实就很好理解了，你的钩子并不是亚光速，你除了需要计算光标和斧王之间的距离，还要考虑屠夫自身与斧王的距离，这个距离会影响到你的出钩时间。然后你要根据这个出钩时间，计算出在这段时间内斧王会移动多少距离，然后提前将鼠标移动到几秒之后的位置……也就是我们常说的“预判”能力了。

微分环节就是一种对未来的预判。

至此，我们终于能从斧王岛毕业了！

然后你收到了斧王保护协会发来的律师函。