Nao笔记1|NAOqi APIs|Core（核心）——ALAutonomousLife （自主生活）

ALAutonomousLife （自主生活）

 

简介：ALAutonomousLife （自主生活）模块是在机器人在自主状态时自动启动的一些活动，在同一时间只能运行一个。机器人默认是开启自主生活的。

如何设置自主生活状态？

l  如何开关自主生活？

1、双击机器人胸部按钮

2、Choreograph软件点击一个心形按钮

3、在Nao的网页中

l  开启自主生活后是怎样的？

如果它是蹲着，他会站起来;如果他是坐着，他仍然坐;

开启后他会识别你的脸，等待和你互动

 

事实上，你想实现自主生活你需要做好一些准备工作，首先需要配置好Basic Channel(基本频道),就是安装好一些对话包等安装包，这个在store里可以下载或者自己安装，你安装的东西越多，会让你的机器人显得越智能，怎么安装这里不作介绍。

BasicChannel

那我们什么时候需要关闭自主生活？

测试新程序或研究机器人的一些功能时可以关闭，这样就不会影响你的程序运行。

 

Nao有4种状态，分别为Interactive, Solitary, Safeguard and Disabled（互动、孤立、保护和禁用，不知道是不是这样翻译的），Interactive,Solitary状态下任何活动都可以通过ALAutonomousLifeProxy :: switchFocus（）启动，而Safeguard和Disabled任何活动都不可以启动，Safeguard状态下可以进入一个更高级别的事件，Disabled状态可以用ALAutonomousLifeProxy:: setState（）退出。

 

APIs

方法和事件列表

 

自主生活方式状态管理：

§  ALAutonomousLifeProxy ::的setState（）

手动设置状态，4种状态已经在前面说了。

注意：手动从交互状态更改为单独状态将失败。

§  ALAutonomousLifeProxy ::的getState（）

获取机器人的生活状态

§  ALAutonomousLifeProxy :: setRobotOffsetFromFloor（）

允许机器人在地板甚至更高的地方

参数：offset—以米为单位的浮点数值

§  ALAutonomousLifeProxy :: getRobotOffsetFromFloor（）

检索机器人当前的偏移位置

§  ALAutonomousLifeProxy :: setSafeguardEnabled（const std :: string＆ name）

需要考虑到的保护措施

name—保护的名称包括：RobotPushed, RobotFell, RobotMoved,CriticalDiagnosis, CriticalTemperature

§  ALAutonomousLifeProxy :: isSafeguardEnabled（const std :: string＆ name）

判断保护的措施是否被处理。如果处理了，返回true.

 

重点活动的管理：

§  ALAutonomousLifeProxy::focusedActivity()

查看当前的重点活动

§  ALAutonomousLifeProxy::switchFocus()

运行某个活动

§  ALAutonomousLifeProxy::stopFocus()

停止某个活动

§  ALAutonomousLifeProxy::stopAll()

停止所有活动

以上纯属个人理解，欢迎各位大神赐教！