Nao机器人高尔夫（golf）小结

Nao机器人是个不错的学习平台，它有一套不错的操作系统和开发文档。
实现Nao打高尔夫的功能需要考虑到很多问题，因为你的代码就算在语法、逻辑上没有问题，
机器人的硬件不一定能满足你的要求。我们在使用时常遇到的硬件问题有：

1. 机器人关节磨损问题

   a、走路不稳，左右摇晃
   b、不能走直线
   c、击球动作不一致（这个是因为齿轮坏了）
   d、旋转转角误差大

2. 电机发热

   电机发热是所有Nao机器人的通病。

3. 网卡不稳定，无法连接机器人

4. 头部处理器发热

   a、图像处理效果减弱
   b、影响程序的运行

5. 手指易断，易松动

当然还有软件问题和外部环境问题

软件问题：

1、机器人本身的操作系统
2、自身程序算法
3、API的调用

外部环境问题：

1、光线 2、地板（材质、颜色）
3、高尔夫器材（球杆、高尔夫球、球洞）

以上是我在使用Nao机器人遇到的一些问题。

Nao实现击高尔夫球可以用Choreograph也可以全用代码。初学的话，我觉得在Choreograph中写代码实现自己想要的功能会简单些。Nao官方文档中的Naoqi是机器人本身的API,调用它们可以让你更好的学习使用Nao。Nao实现击高尔夫球一般需要用用到哪些API呢？

动作(Motion)：
angleInterpolationWithSpeed（）控制机器人关节动作
setMoveArmsEnabled（）移动时是否摆动手臂
moveTo（）移动
getAngles（）获取关节角度
angleInterpolation()时间轴控制机器人动作

内存（Memory）：
getData（）获取信息

视觉（Visual)：
setActiveCamera()设置使用哪个摄像头
redBallDetected()红球识别

这只是自己近期学习的一个小总结，学习的路还很长，慢慢积累总会有所收获。