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First Snowflakes
捡贝壳
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Introduction to state-space by Matlab
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一个模型预测控制(MPC)的简单实现 - 知乎原创 2022-03-16 21:55:13 · 791 阅读 · 0 评论 -
Universial robot 运动学
1 正运动学:1.1 DH方法理解第i个坐标系固连在第i个连杆的左端。轴i固连于i-1杆,在i-1杆的右端。 i坐标系固定在i杆上,随这i杆转动。每个连杆有四个参数,第i个连杆:ai = (沿着Xi轴,从Zi移动到Zi+1的距离) ,即 连杆i的抽象长度!抽象长度由连杆i两端的两个轴:i-1轴和i轴来决定的,两轴的公垂线啊。 αi= (从Zi旋转到Zi+1的角度,转轴...原创 2018-09-16 21:36:27 · 3140 阅读 · 0 评论