qq_35971623-CSDN博客

原创关于unbuntu的终端自动退出的解决方案

输入sudo vim /etc/profile。将下面的TMOUT的时间注释掉。

2024-06-13 21:09:07 261

原创关于点的坐标系变换原理和代码示例

示例：将局部坐标系（车辆坐标系）上的点（局部规划路径终点*10）转换到全局坐标系上（蓝色点）

2024-04-28 09:15:23 140

找到对应的FindGeographicLib.cmake，前面的/usr/share/cmake/geographiclib就是安装路径，用于后续的环境配置。sudo apt-get install libgeographic-dev进行安装，并使用上述命令确定重新安装位置。完成后可删除旧的devel和build包，正常启动catkin_make。输入dpkg -L libgeographic-dev。如果未安装，输入sudo apt-get update。

2024-04-18 10:23:06 218 1

原创 CMU团队的terrainAnalysis地形分析代码笔记

通过计算当前位置point与附近位置（3*3的planar体素网格）最小高程的一个相对高程来作为地形高度，写入到当前点云数组中，来平滑地形信息（类似于用3*3的卷积核对图像的RGB信息进行卷积）2）.将丢失部分（由于车辆运行距离大于一次雷达扫描更新距离，未扫描到部分区域），将该区域的点视为障碍，其网格点处点云高度为车辆高度。1）.计算当前位置point与附近位置（3*3的planar体素网格）最小高程的一个相对高程来作为地形高度，写入到当前点云数组中。

2024-02-06 18:59:26 1390 5

原创 Autonomous_Exploration_Development_Environment的PathFollower学习笔记

Autonomous_Exploration_Development_Environment的PathFollower算法

2024-02-03 13:34:31 456 1

原创 CMU的local_planner学习笔记

ros::Subscriber subOdometry = nh.subscribe//当接收到/state_estimation话题消息更新时启动odometryHandler回调函数（消息格式：nav_msgs::Odometry消息内容：关于机器人或车辆的位置和方向（姿态）信息）pcl::PointCloud::Ptr freePaths(new pcl::PointCloud());

2024-01-31 09:44:14 1706 4

转载关于fatal error: sophus/so3.h: 没有那个文件或目录与error: lunit_complex_.real() = 1.；问题解决

1.fatal error: sophus/so3.h说明sophus库安装不对。2.在安装sophus过程中出现。

2024-01-16 09:53:59 209

转载 NvvmSupportError: libNVVM cannot be found. Do conda install cudatoolkit: library nvvm not found问题解决

在环境变量中添加NUMBAPRO_NVVM = C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.6\nvvm\bin\nvvm64_40_0.dllNUMBAPRO_LIBDEVICE = C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.6\nvvm\libdevice\原始参考出处：python - libNVVM cannot be found - Stack

2022-03-24 14:39:11 1548

原创 ubuntu配置opencv与qt

1.安装opencv3.2.0的依赖$ sudo apt-get install build-essential$ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev$ sudo apt-get install python-dev python-...

2018-05-01 22:03:00 411

原创 python 下安装opencv及扩展模块

我使用的pathon是3.5的，网络上说opencv只能用2.7装是不对的python编译器是pycharm，pycharm的优点是能自己通过pip安装第三方库下面介绍安装opencv过程1.首先下载安装好python并且配置好环境变量（安装python时勾选配置路径那个）2.然后根据版本下载好pip，一般装完python后自己会安装好pip的，如果需要升级用cmd命令输入python -m pi...

2018-04-05 22:18:41 5773

原创 ubuntu主机的串口配置即程序

感谢下列博客提供的方法：程序：https://blog.csdn.net/u012348655/article/details/51168356配置方法：https://www.cnblogs.com/zhangchaoyang/articles/1926848.html下面来说下我遇到的问题：关于配置可以看配置方法我的步骤：1.输入sudo -sH进入root环境2.输入dmesg| grep ...

2018-03-31 10:06:21 1244

原创关于hog特征维数的计算

https://blog.csdn.net/xl890727/article/details/7920199此博客有关于block,cell,_blockStride,winsize的详细介绍下面我根据代码来实际算一下我采用的图片大小是100*100上面采用的winsize窗口大小为10*10，blocksize块大小为10*10，blockstride块滑移量为5,胞大小是5*5,每个胞的直方图...

2018-03-27 11:04:30 3131 1

原创 opencv级联分类器训练

这个博客写的挺详细的 https://blog.csdn.net/qq_30028077/article/details/50483205下面来写一下我训练的过程1.训练时正样本图片的寻找：可以参考我上一篇的文章，通过url下载网络图片快速寻找正样本，这里我做的是草莓识别https://blog.csdn.net/qq_35971623/article/details/79684219负样本集合...

2018-03-26 13:50:09 1345

原创关于c++下载网络url图片

现在深度学习都需要通过大量的图片进行训练，但是自己百度寻找样本显得比较麻烦，现下推荐一种比较方便的下载图片方法先通过image-net获取所想寻找样本的url，如下是我copy的url，存入txt文本，然后通过c++的infile来读取文本路径，最后通过URLDownloadToFile函数来下载url图片，其中的关键是如何实时改变存入图片的文件名，这里需要用到的是*char转LPCWSTR下面是...

2018-03-25 10:13:07 3560 1

原创基于opencv pnp的单目测距与姿态解算

单目测距与双目测距一样需要完成的第一步是相机的标定推荐用matlab进行标定，标定的方法可以参看这个博客http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166和https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921在添加工具箱时注意选择第二个add withsubfolders（...

2018-03-15 16:04:22 22798 39

原创 DJI manifold(妙算)关于刷机与刷机后的换源

关于妙算的刷机需要注意的是刷机是不会成功的（哈哈哈），只能恢复出厂设置可以参看这篇博客http://blog.csdn.net/yuyangyg/article/details/75097737不过需要注意的是千万不要制作系统镜像，在解压完成后直接进入恢复出厂设置sudo ./flash.sh jetson-tk1 mmcblk0p1（不带r）ps:本人由于制作系统镜像，然后恢复出厂设置也能得到*...

2018-02-11 17:30:49 2585 7

原创关于byte与Mat类型的互换

现阶段由于帮老师做一个关于用大恒工业相机做视觉的项目，遇到了相机打开，格式转换，相机关闭等问题，有用过大恒相机的大佬也希望能出来分享一下出于互相学习，互相促进，减少弯路的目的，现分享我对于格式转换的心得由于网络传输的图像都是字节流的，而opencv对于图像的操作都是mat类型的，所以对于byte的字节流转换成mat就成了一个难题由于我现在的相机调用存在问题，故现在只是在opencv上用

2017-11-07 20:11:19 14924 1

原创 svm+hog的手写体识别

svm训练.xml文件#include "opencv2/opencv.hpp"#include "iostream"#include "fstream" using namespace cv;using namespace std;void getdata(){vector img_path;//输入文件名变量 vector img_ca

2017-10-28 12:07:37 748

原创基于KNN的手写体识别和数码管数字识别

大神符识别主要有数码管数字和手写体数字两种数码管：1.先进行整副图像的处理，可以看出数码管红色很明显，所以可以进行图像通道分离，然后对红色通道二值化效果： 2.进行轮廓提取（findcontours），通过大小形状来滤除小的杂讯3．由于大神符的打击需要顺序，所以要对提取的轮廓进行排序，排序的方法是通过x坐标的大小4.利用穿线法进行提取后的数码管字体的识别，所谓穿线法就是在提取的字体的（height...

2017-10-21 16:31:56 3953 9

原创双目测距--Matlab标定及深度图

上一次用的opencv官方的程序进行的双目标定，效果比较差，最后输出的映射图畸变比较严重后来请教学长后改用matlab标定，解决了映射畸变问题具体的matlab标定方法可以看下面三个大佬的博文，亲测可以http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166 可以用来把.mat文件转成.xmlhttp://blog.

2017-10-20 17:41:38 15730 15

原创 opencv 双目摄像头标定

OpenCV的摄像机标定采用通用的棋盘标定模板，先用函数findChessboardCorners()粗略提取出棋盘的角点，然后再使用FindCornerSubPix()函数，进一步精确得到角点亚象素级的坐标值。最后把坐标值代入stereoCalibrate()函数，得到摄像机的内外参数值。opencv三维立体匹配基于特征匹配中的极线约束方法，先使用函数cvFindFundamentalMat

2017-10-10 19:32:20 4430 1

原创 opencv--特征点

一：特征点的理解特征点是图像中与周围领域灰度值像素的暗点或亮点二：特征点的寻找 CV_WRAP void detect( const Mat& image, CV_OUT vector& keypoints, const Mat& mask=Mat() ) const;SIFT对象的detect函数可以寻找特征点第一个参数是输入图像第二个参数是keyPoint类的向量

2017-09-08 18:00:24 1007

原创 opencv--颜色物体识别跟踪

HSV颜色空间与人眼较为接近，一般以HSV为颜色检测和识别H--色调（红-绿-蓝）S--饱和度（颜色深浅）V-亮度（颜色亮暗）opencv H范围（0-180） S(0-255) V(0-255)

2017-09-02 19:22:25 8681

原创 opencv--外接矩形（圆）

轮廓外接矩形函数--Rect boundingRect(InputArray Point)函数的输入类型是Point类型的vector或Mat,返回类型是Rect对象;

2017-09-01 09:13:45 3315

原创 opencv 轮廓提取

轮廓指的是将连续的点连接在一起的曲线，具有相同的灰度值或颜色，提取轮廓就是提取这些具有相同颜色或灰度值的曲线寻找轮廓应该用二值图，这样更明显findcontours会改变原图，应该用copyto保存原图查找轮廓应该是在黑色背景中找到白色物体一;轮廓查找函数findContours( InputOutputArray image, OutputArrayOfArray

2017-08-30 09:51:24 5234

原创 opencv 膨胀和腐蚀

膨胀腐蚀是对高亮部分的操作（及大像素值）膨胀腐蚀可以消除噪声，连接相邻区域，分割独立区域，寻求区域最大最小值膨胀的原理是通过一个核去边缘覆盖，然后取这个核的最大值，把核的其他区域用最大值替换，结果就是白色区域扩张了，对于彩色或灰度图就是图片像素变大，变得更亮腐蚀的原理刚好与膨胀相反，腐蚀是把区域内的值用区域内的最小值代替，对于二值化图就是用0（黑）代替。一：膨胀

2017-08-29 17:00:20 1003

原创 opencv 二值化处理

二值化处理图像的最大缺点在于对于光照特别敏感一二值化处理函数double threshold( InputArray src, OutputArray dst, double thresh, double maxval, int type );第一个参数是输入图像第二个参数是输出图像第三个参数是设定的阈值第四个参数是最大阈值第五个是函数类型--------其中函数类

2017-08-29 15:41:33 1582

原创 opencv 滤波

opencv的滤波方法有5种，blur--均值滤波,boxfilter--方框滤波,gaussianblur--高斯滤波,medianblur--中值滤波,双边滤波

2017-08-29 11:39:48 396

原创 opencv亮度对比度调节

一：对比度亮度调节的原理g(x)=a*f(x)+b;参数f(x)是输入图像的像素值，g(x)是输出图像的像素值a(a>0)称为增益，用来调整图像的对比度（拉大两个像素之间的差值）b为偏置，用来调整亮度

2017-08-27 18:57:20 401

原创 Opencv像素点操作--图像加减

opencv像素点操作方法有用at的动态地址访问，ptr指针的访问（ptr指针的处理速度比at快）方法一：ptr指针的访问由于读取的是彩色图片，则有三个通道bgr，用ptr指针的方法是把一个像素点的三个通道拆成了三个数组，则在行数不变的情况下，列数变为了像素点列数的三倍*data是data数组的首地址,img.ptr(i)是第i行的首地址是彩色图像的类型是灰度图的类型

2017-08-27 17:35:03 12735

原创 opencv--画矩形框与图片截取

一：截屏中由于namedWindow出现的效果不同分析在WINDOW_AUTOSIZE模式下的截屏会造成与实际鼠标点不同的效果在WINDOW_NORMAL模式下的截屏效果与实际点一样二：在EVENT_MOUSEMOVE模式下采用desimage.copyto(img)方式，因为如果一直采用img的图像，那个img图像是处理后的img图像，及后面在处理的mouse_move指令

2017-08-18 17:41:58 3327

原创 opencv--鼠标与滑动条

一：鼠标触发初始化函数：setMouseCallback("Mouse",Xiangyin,0)第一个参数为鼠标操作的窗口名第二个参数是回调函数的函数名，相当于一个中断函数第三个参数是调用变量的指针如&Mat,也可以不用及不传参数二：对于鼠标回调函数分析第一个参数是鼠标事件第二，三个参数是此时鼠标的x,y坐标第五个参数是传入的变量地址，调用方法*（Mat*)param三：滑动条函数： cr...

2017-08-04 11:46:47 262

原创 Opencv--Mat笔记

一：Mat Image(20,10,CV_8UC3,Scalar(0,255,0));//1.创建20行10列的矩阵//2.CV_8UC3 8表示8位 UC表示unsiged char类型 3表示3通道//注：若为1通道则为灰度值//3.Scalar(0,255,0) 表示B,G,R对应数值//注Scalar是可以4通道最后一个是透明度//4.可以将（20,10）用s

2017-07-23 19:53:02 185

原创 opencv-视频读取

VideoCapture cap;VideoCapture是一个类,cap是类的对象，c++的类与c++的结构体类似但类的约束比结构体少，c++的结构体相对于c的结构体多了成员函数其他的比较类似第一种视频打开方法如截屏 VideoCapture capture(0);第二种打开的方法 VideoCapture cap;//定义VideoCapture类的对象capcap.ope

2017-07-20 12:22:13 691

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