对dijkstra算法和A*算法的理解

dijkstra算法 - 到起点距离最短的点优先遍历

• 算法原理不再详述，给出两篇参考文章，看完就懂：

  1. 自动驾驶路径规划-Dijkstra算法
  2. 数据结构–Dijkstra算法最清楚的讲解

• 自己的理解：

  1. dijkstra算法得到的结果是单源的，即必须设定一个起点A，等到遍历完所有点之后，得到的结果是点A到所有剩余点的最短距离和最短路径。如果起点换成B，那就要重新设定B为起点，然后运行一遍算法；
  2. dijkstra算法采用了动态规划的思想，如果要求点A到点B的最短路径，就先求出点A到点B的父节点的最短路径；
  3. dijkstra算法是一个广度优先遍历（BFS）算法，使用了优先级队列，每次从队列中取出到起点路径最短的点优先遍历。使用优先级队列和使用普通队列的区别是，普通队列是拥有相同深度（同层）的节点同时遍历，而使用优先级队列是拥有相同路径长度（同权）的节点同时遍历，如果所有节点之间移动的代价（权）是相等的，则dijkstra就退化为BFS算法；
  4. 选定了起点之后，所有的节点都要遍历，没有方向性，时间复杂度较高；

最佳优先搜索算法 - 到终点距离最短的点优先遍历

• 和dijkstra算法唯一的不同，在于优先级队列的，dijkstra算法的优先级是该点到起点的距离，即到起点距离最短的点优先遍历。而最佳优先搜索算法的优先级是该点到终点的距离，即到终点距离最短的点优先遍历。

A*算法 - 结合上两种方法

• 优先级：
  f ( n ) = g ( n ) + h ( n ) f(n)=g(n)+h(n)