(10分钟速读)重温3D目标检测 PV-RCNN!(CVPR2020)
然后将关键点的学到的判别性特征聚合到具有多个感受野的RoI(感兴趣区域)-grid点上,以捕获更丰富的上下文信息,用于精细的提案精化。通常而言,基于网格的方法在计算上更为高效,但不可避免的信息损失降低了细粒度定位的准确性,而基于点的方法计算成本更高,但通过点集抽象[24]可以轻松实现更大的感受野。PV-RCNN的原则在于,基于体素的操作能够高效编码多尺度特征表示,并能生成高质量的3D提案,而基于PointNet的集合抽象操作保留了灵活感受野下的准确位置信息。将LiDAR扫描得到的点云数据用于建模和检测。
原创
2024-01-02 21:20:50 ·
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