Visp_ros学习笔记
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这个作者很懒,什么都没留下…
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Visp_ros学习笔记(三):对于视觉伺服过程中关键函数的理解
开发环境:Unbuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1 在上一篇博客中介绍了使用Pionner3dx移动机器人完成视觉伺服任务的例程,收到篇幅限制,对于视觉伺服过程并没有具体介绍,本文针对过程中使用的几个关键函数做一下介绍。task.setServo(vpServo::EYEINHAND_L_cVe_eJe) 设定视觉伺服控制律的计算方法,例程中选择的是EYEINHAND_L_cVe_eJe方法,EYEINHAND表示相机固定在机器人上,L表示交.原创 2021-03-06 10:48:38 · 2020 阅读 · 0 评论 -
ViSP学习笔记(四):在Gazebo环境下实现Pionner3dx移动机器人基于四个特征点的视觉伺服仿真
开发环境:Unbuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档:https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文是在前文Visp_ros学习笔记(二):在Gazebo环境下实现Pionner3dx移动机器人视觉伺服仿真的基础上改进而来的,主要的改进包含一下几点:将对一个特征点的检测和跟踪改为对四个特征点的检测和跟踪将连通区域的手动.原创 2021-03-18 22:40:48 · 1731 阅读 · 3 评论 -
Visp_ros学习笔记(二):在Gazebo环境下实现Pionner3dx移动机器人视觉伺服仿真
开发环境:Unbuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1 本文主要介绍了如何实现Pionner3dx移动机器人视觉伺服仿真,仿真环境是ROS+Gazebo,控制对象是Pioneer3dx(先锋)移动机器人,控制算法借助visp_ros工具实现。视觉伺服控制部分主要参考了visp_ros中的例程tutorial-ros-pioneer-visual-servo.cpp,但由于原本的例程是需要对真实的pionner机器人进行控制,对于没有pionner机器人的同.原创 2021-03-05 10:55:11 · 3565 阅读 · 21 评论 -
Visp_ros学习笔记(一):如何从ROS中抓取图像
本文是利用Visp_ros中的一个例程 tutorial-ros-grabber来实现图像的获取,这个例程的使用需要先手动完成visp、visp_ros、vision_visp的安装,安装方法可参考这篇博文。完成基础功能包的安装之后,就可以尝试实现该例程了。 首先,需要有一个USB摄像头并与电脑相连(笔记本电脑自带摄像头应该也可以),并安装ROS环境下的usb_cam功能包,安装过程如下cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-原创 2021-01-26 22:01:33 · 1589 阅读 · 1 评论