普通 user 的博客

原创 博途 SinaPos 设置回参考点

本文介绍了SinaPos功能块的输入输出变量及操作步骤。输入变量包括ModePos（需设为5）、EnableAxis（设为true使能轴）和ExecuteMode（上升沿触发执行）。输出变量AxisRef会在操作成功后变为true。操作流程为：先设置模式，使能轴，再触发执行命令。文中配有相关参数截图和博图帮助文档说明，展示了完整的参考点设置过程。

原创 博途中用 SCL 实现 T 触发器

本文介绍了在TIA Portal中创建SCL功能块T_Trigger的方法。通过添加新块并选择SCL语言，设置块名称为T_Trigger。在变量声明编辑器中定义输入/输出变量和内部变量，在逻辑编辑器中编写触发翻转逻辑：当检测到输入上升沿时，输出值取反。该功能块可实现输入端每产生一个上升沿，输出端值就翻转一次的功能，无需手动创建DB块，系统会自动生成。

原创 V90 伺服的DI, DO

摘要：V90伺服系统的数字输入(DI)和数字输出(DO)引脚支持功能自由分配。DI引脚可配置多种输入功能，DO引脚也可灵活设置不同输出功能。系统提供相关参数配置选项，通过参数设置实现引脚功能的个性化定义。这种灵活的I/O配置方式增强了伺服系统的适应性和可扩展性。

原创 西门子报文 111 的加速度倍率、减速度倍率的基准是什么

既然是倍率，总要乘上一个什么基准的值才能得到有意义的加速度、减速度。这个基准值在 V90 伺服说明书中有写。

原创 sina_pos 取消和暂停任务与报文控制字的关系

摘要：sina_pos模块的暂停和取消任务功能通过输入端引脚实现，这些引脚值直接映射到报文111控制字(STW1)的bit4和bit5位。具体表现为暂停任务对应bit4，取消任务对应bit5，实现了硬件信号与控制指令的直接关联。这种设计简化了任务控制流程，使外部操作能快速转换为内部控制指令。

原创 西门子V90 参考点挡块信号来源

回原点功能需要REF信号（参考点挡块信号），该信号可通过两种方式获取：一是使用西门子报文111或110时，报文中的控制位指示信号状态；二是使用报文7或9时，需依赖V90伺服的数字输入引脚。两种方式分别适用于不同报文类型，确保参考点挡块信号的可靠检测。

原创 西门子报文 111 选择 JOG1，JOG2 信号源

摘要：西门子V90伺服在EPOS模式下，STW1的bit8和bit9用于选择JOG1/JOG2信号源。JOG1和JOG2分别对应两套可独立设置的点动参数：JOG1/JOG2速度参数控制速度点动模式下的运行速度，JOG1/JOG2增量参数决定位置增量点动模式下的移动距离。通过选择不同的JOG信号源，可灵活切换使用预设的两组点动参数。

原创 西门子报文 111 控制软限位、硬限位功能的启用和禁用

本文介绍了数控设备中两种限位功能的设置方法。硬限位功能通过物理挡块和限位开关实现，提供机械保护；软限位功能则通过软件参数设定运动范围，作为辅助保护。两种限位方式相互配合，共同确保设备运行安全，防止机械部件超出允许行程范围造成损坏。

原创 禁止 vscode 启动时自动打开辅助侧边栏

VSCode最新更新默认自动打开AI聊天侧边栏，挤占编辑空间。解决方法：进入设置搜索"sidebar"，将辅助侧边栏选项改为"hidden"即可关闭。该功能不仅占用宝贵编辑区域，而且VSCode本身也不支持多窗口功能，给用户带来不便。

原创 vscode 设置打开的标签页在标签栏的位置

【代码】vscode 设置打开的标签页在标签栏的位置。

原创 禁用vscode的任务结束提示

vscode不知道从哪个版本的更新后，运行 task.json 的任务结束后会闪烁任务栏图标，同时任务栏图标旁边多了一个黑色的圈圈，此外还会弹出windows的通知消息，非常烦人。按照下图所示的步骤，设置 -1 即可禁用通知。

原创 证明放大器的虚短虚断

放大器的模型见：运算放大器数学模型

原创 运算放大器数学模型

原创 stm32h743iit6 USB FS 启用 VBUS 或 BCD 前后的区别

摘要：在STM32CubeMX中启用VBUS检测功能后，PA9引脚会被自动配置为输入模式，相关初始化代码会增加对PA9引脚的配置。同时，USB_OTG_FS初始化结构体中的vbus_sensing_enable和battery_charging_enable参数会从DISABLE变为ENABLE。类似地，启用BCD功能也会产生相同的配置变化。通过VSCode差异编辑器可以直观查看这些修改内容。

原创 keil 离线安装开发包

本文介绍了如何下载并安装STM32H743的固件包。首先在Bing搜索"STM32H743"找到官方固件下载页面，点击下载链接获取文件包。下载完成后，解压并双击安装程序即可完成安装。整个过程简单明了，适合开发者快速获取STM32H743的开发资源。

原创 USBD_malloc 禁止替换成 malloc 函数

STMC32的CDC虚拟串口库使用静态内存分配方案，通过USBD_static_malloc函数在中断中分配固定大小的内存块。由于中断中禁止使用动态内存分配（如malloc或FreeRTOS的内存管理函数），该库采用预分配的静态数组作为解决方案。当前设计存在两种优化方向：1）重构为中断发送信号量+线程处理模式；2）自定义中断专用内存池。对于单一虚拟串口的简单应用，建议保持CubeMX生成的静态分配方案，既安全又高效。

原创 stm32h743iit6 配置 FMC 的时钟源

HCLK3使用 cubemx 可以看到 FMC 支持的时钟源HCLK3PLL1Q。

原创 一阶惯性环节的迭代公式

T0​。

原创 拉氏变换的 s 域微分性质

【代码】拉氏变换的 s 域微分性质。

原创 禁用 vscode 的终端的粘滞滚动

VS Code更新后自动启用了终端的"粘滞滚动"功能，导致命令提示行固定在顶部，影响滚动流畅度和显示空间。解决方法：在设置中搜索"sticky"关键字，取消勾选该选项即可恢复正常的终端滚动效果。

原创 stm32 链接脚本没有 .gcc_except_table 段也能支持 C++ 异常

但是也能支持 C++ 异常。能够正确调用 try 块内的对象的析构函数，能够正确调用抛出的异常对象的析构函数。stm32 使用 cubemx 生成的 gnu ld 链接脚本没有。

原创 直接用留数法求拉式逆变换与先用留数法分解分式后用留数法求拉式逆变换的联系

直接用留数法求拉式逆变换怎么用留数法分解分式可以看：留数法分解有理分式

原创 s域分式含有重极点，用留数法求拉式逆变换

【代码】s域分式含有重极点，用留数法求拉式逆变换。

原创 s域分式含有一重极点，用留数法求拉式逆变换

原创 留数法分解有理分式

极点的留数

原创 极点的留数

留数

原创 待定系数法分解分式

虽然一般情况下留数法更好用，但是某些情况待定系数法更好用。例如当分式有虚部不为 0 的复数极点时。

原创 vscode launch.json 中使用 cmake tools 扩展的命令获取可执行文件目标文件名

本文介绍了如何在VS Code中使用CMake扩展获取构建目标文件名的方法。首先需要安装CMake扩展并使用CMake作为构建系统，然后在launch.json配置文件中通过${command:cmake.getLaunchTargetFilename}命令获取可执行文件路径，并展示了如何将其嵌入到GDB调试命令中的示例。该方法简化了调试配置过程，适用于使用CMake构建的C++项目开发。

原创 使用 C 模仿 C++ 模板的拙劣方法

该代码实现了一个基于宏模板的C语言循环双端队列容器。通过宏定义__template_cb_circle_deque_element_type和__template_cb_circle_deque_size可配置元素类型和队列大小。提供了队列初始化、判空、获取元素数量、前后端插入/删除等操作。由于使用宏定义模板，该实现限制在源文件中使用，头文件中会出现宏冲突。队列采用循环数组实现，通过记录首尾指针和满标志来管理元素存储。

原创 手搓十进制小数的 float 类型位结构

十进制小数 176.0625 用 float 类型表示，位结构是什么？

原创 将十进制小数转换为 2 进制小数

原创 浮点类型的分辨率

链接

原创 浮点型的位结构和表示的值

浮点数存储结构解析：float和double类型均由符号位、指数部分和尾数部分组成。符号位表示正负，指数部分采用移码表示，但存在特殊处理：当全0时表示非规格化数（float指数为-126，double为-1022），当全1时表示特殊值（NaN或无穷）。规格化数计算公式涉及指数偏移（float-127，double-1023）和隐含的1加上尾数小数部分，而非规格化数直接使用尾数小数部分。特殊值包括：尾数非零的全1指数为NaN，尾数零的全1指数根据符号位表示正负无穷。

原创 stm32h743iit6 配置 USART1 引脚复用功能时应该选择 GPIO_AF4_USART1 还是 GPIO_AF7_USART1

STM32芯片中USART1外设的引脚复用功能选择取决于具体使用的物理引脚。PA9/PA10引脚对应使用GPIO_AF7_USART1，而PB14/PB15引脚则需选择GPIO_AF4_USART1。当常规引脚被占用时，可选用备用引脚PB14/PB15。具体配置需参考ST官方提供的引脚复用功能表（可在STM32H743产品文档中找到），该表格详细列出了各引脚对应的复用功能编号。开发者应根据实际硬件连接选择正确的AF编号进行初始化配置。

原创 原码表示法、反码表示法、移码表示法、补码表示法

计算机中负数的表示方法主要有原码、反码和补码三种。原码用最高位表示符号位，其余位表示数值，但存在正负零的冗余问题。反码则是将负数对应的正数按位取反，同样存在双零问题。补码通过数轴调整的方式，解决了双零问题，使加减运算更统一。移码通过整体下移数值范围来表示负数，但转换不便。补码是目前计算机最常用的有符号数表示方法，能高效处理加减运算和符号转换。

原创 用数学函数表示整型

本文介绍了8位无符号整型(u8)和有符号整型(s8)的周期函数特性。u8从0递增到255后溢出归零，形成周期性；s8则在-128到127之间循环。展示了u8和s8函数的自复合特性，以及两者复合函数的行为模式。这些函数在计算机系统中具有重要应用，特别是在处理数据溢出和环形缓冲区等场景。

原创 短除法将 10 进制转换为 2 进制

原创 std::vector 和 std::deque 的 insert 方法对于随机访问迭代器能够计算出 last - first 进而一次性移动元素

摘要：本文探讨了std::vector和std::deque的insert方法对随机访问迭代器的优化处理。通过自定义容器和迭代器实现，验证了当迭代器类型标记为random_access_iterator_tag时，insert方法会先计算last-first的距离，一次性移动元素后再迭代插入。测试结果显示，vector和deque都调用了迭代器的减法运算符确定插入范围，随后进行高效插入操作，而非随机访问迭代器则无法获得这种优化。实验通过打印运算符调用信息直观展示了这一机制。

原创 QTableView 头部插入或删除行后调整滚动条，保证视窗内的行不发生移动

本文介绍了在QTableView中处理头部插入/删除行时保持滚动位置稳定的方法。当在表头插入或删除行时，会导致现有行位置偏移，需要手动调整滚动条位置。对于头部插入行，计算插入前后行的像素位置差(delta_position)，将滚动条当前位置加上该偏移量；对于头部删除行，则减去偏移量。通过QTimer::singleShot延迟执行滚动条调整，确保在表格重绘后进行操作。代码实现了精确控制滚动位置，避免用户视窗内容意外移动。

原创 将 qt 构建为静态库

本文介绍了使用PowerShell脚本配置和构建Qt静态库的方法。主要内容包括：1)使用ps1脚本设置编译器环境变量并跳过部分模块；2)配置静态构建的关键选项；3)静态链接时需要手动添加多个系统库；4)在可执行文件中导入QWindowsIntegrationPlugin插件，并解释了其实现原理，强调应只在最终可执行文件的一个翻译单元中包含该代码。通过这些步骤可以实现Qt的静态链接，不再需要动态库插件。