相机几何学
超级无敌小小顺利
计算机视觉
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相机几何学——相机投影矩阵( Camera Projection Matrix)
相机投影矩阵为P,是MTMC任务中每个标定好的摄像机所配备的参数。总是忘记关于它的基本性质,现在写在这里1. P矩阵的维度是3*4。2. 相机成像过程可以描述为x=PX,其中X是一个4*1的向量:(X,Y,Z,1)T。3. 左侧的x是成像后的像素点坐标(x,y,1)。4. 成像过程:3*1 = 3*4 * 4*1。P矩阵的内部目前还没有探究,但是已经了解到P的构成,...原创 2019-09-24 17:48:42 · 22434 阅读 · 10 评论 -
相机畸变矫正原理及代码实现
在视觉工程中,涉及到测量任务时,第一步就是对相机的畸变进行矫正。此篇博文首先对坐标系变换进行简介,之后介绍畸变矫正方法,最后给出OpenCV C++的实现代码。目录一、坐标系简介1、像素坐标系2、图像坐标系3、相机坐标系4、世界坐标系二、相机的内参和外参三、图像的畸变和矫正四、畸变矫正代码实现 1、标定板图像采集 2、角点检测 ...原创 2019-03-31 19:32:07 · 28029 阅读 · 7 评论 -
相机几何学——投影矩阵P的构成(实验报告版)
最近在可视化WildTrack数据集,由于要对棋盘格点进行映射和绘制,涉及到了P矩阵的计算。现在对P的来源进行了系统的整理,以备后忘。在最后对场地端点映射产生的问题进行了讨论(事情开始变得有意思了起来!)。似乎一切都是那么的完美,但是当我想绘制场地边线时,却遇到了飞掉的情况,成功和失败的案例如下:最后想来想去,给出了一种解释:如果相机放的足够远,可以摄到场...原创 2019-12-16 18:36:08 · 1734 阅读 · 1 评论