ThreadX笔记

0、ThreadX启动流程

tx_kernel_enter  
    _tx_initialize_low_level
   	_tx_initialize_high_level 
    tx_application_define
    _tx_thread_schedule
    
#define tx_kernel_enter          _tx_initialize_kernel_enter

• tx_kernel_enter，进入ThreadX内核，即启动Thread内核
• _tx_initialize_low_level，初始化中断向量，SysTick定时器, 设置中断优先级等，一般不使用ThreadX定义的中断，直接修改启动文件定义的中断向量
• _tx_initialize_high_level，调度器初始化，初始化信号量、事件标志、消息队列等，根据宏选择是否将软件定时器线程化。
• tx_application_define，应用程序回调函数，用户可以在里面创建任务，各种通信机制。
• _tx_thread_schedule，启动ThreadX调度器

1、任务优先级

任务优先级，数值越小优先级越高

2、ThreadX专用任务创建函数

void  tx_application_define(void *first_unused_memory)

• 该函数需要用户自己定义,ThreadX启动会自动调用该函数，用户可以在该函数中创建自己的任务。
• first_unused_memory，未使用的地址空间，方便用户创建自己的动态内存管理。ThreadX提供了给用户创建内存池、内存块等进行动态内存分配的功能。

3、ThreadX系统没有定义空闲线程

• 如需要空闲线程需要用户自己定义
  ThreadX内核没有空闲任务，那么没有任务执行的时候它都在干什么：
  ports/cortex_m4/gnu/src/tx_thread_schedule.S文件中有定义：

@    /* The following is the idle wait processing... in this case, no threads are ready for execution and the
@       system will simply be idle until an interrupt occurs that makes a thread ready. Note that interrupts
@       are disabled to allow use of WFI for waiting for a thread to arrive.  */
@
__tx_ts_wait:
    CPSID   i                                       @ Disable interrupts
    LDR     r1, [r2]                                @ Pickup the next thread to execute pointer
    STR     r1, [r0]                                @ Store it in the current pointer
    CBNZ    r1, __tx_ts_ready                       @ If non-NULL, a new thread is ready!

没有任务时ThreadX都在这里执行死循环。

4、ThreadX内核GCC编译构建中__RAM_segment_used_end__的作用

• __RAM_segment_used_end__的含义就是当前已经使用RAM区的末尾地址。
• 其值会通过void tx_application_define(void *first_unused_memory)函数的first_unused_memory参数传递给用户使用。

5、使用GCC编译构建需要在链接脚本中定义__RAM_segment_used_end__

  /* User_heap_stack section, used to check that there is enough RAM left */
  ._user_heap_stack :
  {
    . = ALIGN(8);
    PROVIDE ( end = . );
    PROVIDE ( _end = . );
    . = . + _Min_Heap_Size;
    . = . + _Min_Stack_Size;
    . = ALIGN(8);
    __RAM_segment_used_end__ = .;
  } >RAM

6、修改系统时钟和OS Tick

在Threadx移植文件下ports/cortex_m4/gnu/src/tx_initialize_low_level.s中定义：

SYSTEM_CLOCK      =   180000000
SYSTICK_CYCLES    =   ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)

• SYSTEM_CLOCK, 系统时钟180MHZ
• SYSTICK_CYCLES 后面的1000表示OS Tick时钟为1000HZ，也就是OS Tick是1ms

7、临界段保护—中断锁

#define TX_INTERRUPT_SAVE_AREA  unsigned int interrupt_save;

#define TX_DISABLE                              interrupt_save =  __disable_interrupts();
#define TX_RESTORE                              __restore_interrupts(interrupt_save);

使用方法：

TX_INTERRUPT_SAVE_AREA  

TX_DISABLE                              
xxx 临界段
TX_RESTORE                              

8、临界段保护——任务锁

一般RTOS任务锁实现有两种方法：

• 调度器加锁，给调度器加锁的话，就无法实现任务切换，高优先级任务也就无法抢占低优先级任务的执行，同时高优先级任务也是无法向低优先级任务切换的uCos、RT-Thread等就是用这种方式实现。
• 关闭给OS提供Tick的定时器，没有心跳系统就不能进行调度工作。

但ThreadX有更好的实现方式：抢占阈值。抢占阈值是ThreadX独有的高级功能。

• 抢占阈值允许任务指定禁止抢占的优先级上限。优先级高于上限的任务仍可以执行抢占，但不允许优先级低于上限的任务执行抢占
• 可以将抢占阈值设置为0来禁止所有任务抢占

比如一个任务的优先级是 5，我们希望执行某代码期间禁止优先级 0-4 的任务抢占:

TX_THREAD my_thread; 
UINT my_old_threshold; 
UINT status; 
 
status = tx_thread_preemption_change(&my_thread, 
           0, &my_old_threshold); 
 
 用户可以在此处执行关键代码。 
 
status = tx_thread_preemption_change(&my_thread, 
           5, &my_old_threshold); 

9、ThreadX 动态加载

ThreadX支持动态加载App执行，类似安卓App
ThreadX动态APP玩法调用主程序的API也很方便，这样APP就可以仅写应用代码即可，驱动之类的都在主程序实现：
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=112170&highlight=threadx

10、绝对延时和相对延时

相对延时：

tx_thread_sleep(100); 

通过相对延时延时实现绝对延时：

static void TaskFunc(ULONG thread_input) 
{ 
    UINT delay, nextTime; 
    const UINT frequency = 200; 
         
    /* 获取 frequency 个时钟节拍后的时间 */ 
    nextTime= tx_time_get() + frequency; 
         
    while(1) 
    { 
        LedToggle(); 
                
        delay = nextTime - tx_time_get(); 
        nextTime += frequency ; 
                
        if(delay <= frequency) 
        { 
             tx_thread_sleep(delay); 
        } 
     } 
}