《基于slam算法的超视距小车》调研分析报告

本项目是博主在本科期间和同学一起制作的一个实训项目，关键代码以后会放出。
这是我们测试的视频

项目背景分析

机器人曾经是科幻电影中的形象，可目前已经渐渐走入我们的生活。机器人技术以包含机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域为代表，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此，它的发展与众多学科发展密切相关，代表了高科技发展的前沿。
随着电子技术的不断发展，人们发明了各式各样的具有感知，决策，行动和交互能力的机器人，从机器人的构想到今天机器人的相对普及，机器人的应用已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等多个领域。并且随着机器人的智能化水平不断提高，并且迅速的改变着人们的生活方式，随着它在人类生活领域中的应用不断扩大，将会给人们的生产生活带来了巨大的影响。
在国外机器人的发展有如下趋势。一方面机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高，功能也越来越强，并向着技术和装备成套化的方向发展;另一方面，机器人向着非制造业应用以及,微小型方向发展。
智能小车可以理解为机器人的一种特例，它是一种能够通过编程手段，在智能小车的基础上，添加上了新的功能。

项目知识背景分析

本次项目我们的SLAM算法的超视距机器人，其基础机械框架是一个三轮的智能小车，集成使用了树莓派，STM32等物联网多种设备。
在物联网应用中有两项关键技术:
传感器技术:这也是计算机应用中的关键技术。大家都知道，到目前为止绝大部分计算机处理的都是数字信号。自从有计算机以来就需要传感器把模拟信号转换成数字信号计算机才能处理。嵌入式系统技术:是综合了计算机软硬件、传感器技术、集成电路技术、电子应用技术为一体的复杂技术。经过几十年的演变，以嵌入式系统为特征的智能终端产品随处可见;小到人们身边的MP3,大到航天航空的卫星系统。嵌入式系统正在改变着人们的生活，推动着工业生产以及国防工业的发展。如果把物联网用人体做一个简单比喻，传感器相当于人的眼睛、鼻子、皮肤等感官，网络就是神经系统用来传递信息，嵌入式系统则是人的大脑，在接收到信息后要进行分类处理。这个例子很形象的描述了传感器、嵌入式系统在物联网中的位置与作用。
树莓派是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微型电脑，其系统基于Linux。自问世以来，受众多计算机发烧友和创客的追捧，曾经一“派”难求。别看其外表“娇小”，内“心”却很强大，视频、音频等功能通通皆有，可谓是“麻雀虽小，五脏俱全”。
STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex®-M0，M0+，M3, M4和M7内核。Stm32 使用的是Cortex-M4构架， ARMCortex™-M4处理器是由ARM专门开发的最新嵌入式处理器，在M3的基础上强化了运算能力，新加了浮点、DSP、并行计算等，用以满足需要有效且易于使用的控制和信号处理功能混合的数字信号控制市场。其高效的信号处理功能与Cortex-M处理器系列的低功耗、低成本和易于使用的优点的组合，旨在满足专门面向电动机控制、汽车、电源管理、嵌入式音频和工业自动化市场的新兴类别的灵活解决方案。
​​关键词：
激光雷达
超视距
SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写,SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。
SLAM通常包括如下几个部分，特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及特征更新等。对于其中每个部分，均存在多种方法。针对每个部分，我们将详细解释其中一种方法。在实际使用过程中，读者可以 使用其他的方法代替本文中说明的方法。这里，我们以室内环境中运行的移动机器人为例进行说明，读者可以将本文提出的方法应用于其他的环境以及机器人中。

项目过程分析

图1.2项目基本框架 文中根据设计内容和要求，制定了设计方案，并逐步完成了硬件和软件部分的设计。 **主控单元方案**：计算机、树莓派和stm三者的连接与信息互通,实现对电机、雷达等各方面的控制。 **电机驱动方案**:这一部分是解决的是如何带动电机，stm32输出给驱动，驱动放大信号给电机。 **通讯方案**：计算机与树莓派的通信，树莓派与stm32之间的通信。 **环境感知方案**：用slam算法实现激光雷达的环境感知。 **计算机软件端方案**：用代码输出PWM实现对电机控制、串口通信与无线通信、sdk完成slam算法。 整个系统以STM32F4为主控芯片，实现对小车简单运动的控制；软件部分在STM32集成开发环境Keil下编写各模块程序，包括PWM波输出模块、雷达模块等等，通过主控制程序将各模块融合一起。整个设计将硬件与软件相结合，实现对小车的控制，使小车能够做出前进、后退、左转、右转等动作，并通过计算机段的指令，及对小车速度进行调节，在本次设计中将PWM 波占空比控制在50%以下，使小车不会因速度过高而导致转弯过程中其方向不易控制。本设计与实际应用相结合，利用高性能的STM32F