【A星算法】--第一篇（Node节点）

        学习完AStar，在这里给自己一个简单的总结。

将地图分为一个网格。而其中每一个网格都是一个Node节点，合格Node节点最好包括一个角色的大小。

        首先记住公式：   

//成本，成本计算公式 C = S + H         

// estimatedCost = nodeTotalCost + estimatedCost

其中CompareTo是用于sort()排序是排序方法

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    文件：Node.cs
	作者：Jim
    邮箱: 425636780@qq.com
    日期：#CreateTime#
	功能：A星算法，node类
*****************************************************/

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System;

public class Node : IComparable
{
    //成本，成本计算公式 C = S + H
    // a = b + a
    // estimatedCost = nodeTotalCost + estimatedCost
    public float nodeTotalCost; //H 总成本
    public float estimatedCost; //S 估算成本
    public bool bObstacle;      //是否为障碍物
    public Node parent;         //父节点
    public Vector3 postion;     //节点位置

    public Node()
    {
        this.estimatedCost = 0.0f;
        this.nodeTotalCost = 1.0f;
        this.bObstacle = false;
        this.parent = null;
    }

    public Node(Vector3 pos)
    {
        this.estimatedCost = 0.0f;
        this.nodeTotalCost = 1.0f;
        this.bObstacle = false;
        this.parent = null;
        this.postion = pos;
    }

    //把该节点变为障碍物
    public void MarkAsObstacle()
    {
        this.bObstacle = true;
    }


    //比较节点的大小
    public int CompareTo(object obj)
    {
        Node node = (Node)obj;
        if (this.estimatedCost < node.estimatedCost)
        {
            return -1;
        }
        if (this.estimatedCost > node.estimatedCost)
        {
            return 1;
        }
        return 0;
    }
}